scm_kr2150s.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_KR2150S Load kinematic data for a KR2150S manipulator
%Kuka KR2150L100S

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L0 L1 L2 L3 L4 L5 a1 a2 a3 a4 a5 a6

%SCM joint parameters
%         Transl      Rot(RPY Angles)
%        X  Y   Z    A   B   C
joint1=[ 0  0  L0  -a1   0   0];%Z(L0)A(-a1)
joint2=[L1  0   0    0  a2   0];%X(L1)B(a2)
joint3=[L2  0   0    0  a3   0];%X(L2)B(a3)
joint4=[L4  0 -L3    0   0 -a4];%X(L4)Z(-L3)C(-a4)
joint5=[ 0  0   0    0  a5   0];%XYZ(0)B(a5)
joint6=[L5  0   0    0   0 -a6];%X(L5)C(-a6)
%=================================================
jp=[joint1;joint2;joint3;joint4;joint5;joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                    X Y Z A   B  C
finalTransformation=[0 0 0 0 pi/2 0];%XYZ(0)B(pi/2)
tool=               [0 0 0 0   0  0];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1 a2 a3 a4 a5 a6];
links=[L0 L1 L2 L3 L4 L5
     .700 .350 1.250 .055 1.500 .230];%meters (real values of a commercial unit)
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''kr2150s'' ==> RRRRRR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%==========================================================================
kr2150s=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%==========================================================================
manipulator=kr2150s;
%====================
clear variables links chain 

%Display Visualization
disp('=========================================================');
disp(description);
disp('=========================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('    X    Y    Z    A    B    C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify