scm_scorbot.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_SCORBOT Load kinematic data for a Scorbot ER VII manipulator

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L0 L1 L2 L3 L4 L5 a1 a2 a3 a4 a5   

%SCM joint parameters
%         Transl      Rot(RPY Angles)
%        X   Y   Z    A    B   C
joint1=[ 0   0  L0   a1    0   0];%Z(L0)A(a1)
joint2=[L1 -L2   0    0  -a2   0];%X(L1)Y(-L2)B(-a2)
joint3=[L3   0   0    0  -a3   0];%X(L3)B(-a3)
joint4=[L4   0   0    0  -a4   0];%X(L4)B(-a4)
joint5=[ 0   0  L5   a5    0   0];%Z(L5)A(a5)
%joint6=[];
%=================================================
jp=[joint1;joint2;joint3;joint4;joint5];%joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                    X Y Z A B C
finalTransformation=[0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
tool=               [0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1 a2 a3 a4 a5];
links=[L0 L1 L2 L3 L4 L5
     .800 .350 .450 .450 .380 .270];%meters (only for test purposes)
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''scorbot'' ==> RRRRR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%==========================================================================
scorbot=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%==========================================================================
manipulator=scorbot;
%====================
clear variables links chain

%Display Visualization
disp('=========================================================');
disp(description);
disp('=========================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('    X    Y    Z    A    B    C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify