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通过不同控制模态切换实现仿人智能控制

function y=hhh(u1)
  if (abs(u1)>2)
            y=5;
        else if  (abs(u1)>0.3)
                y=1;
             else if (abs(u1)>=0.1)
                      y=2;
                  else if (abs(u1)>0.000001)
                          y=3;
                       else  
                          y=4;
                      end
                 end
            end

                  
end