本程序能实现机械臂在CATIA下的运动学仿真

位置        移动副          腰关节      肩关节         肘关节       腕关节转       腕关节扭
 1             500           60            60            60            60            60           
 2             400           45            45            45            45            45           
 3             300           30            30            30            30            30           
 4             200           20            20            20            20            20           
 5             100           10            10            10            10            10           
 6             0             0             0             0             0             0            
 7            -100          -10           -10           -10           -10           -10           
 8            -300          -30           -30           -30           -30           -30           
 9            -400          -45           -45           -45           -45           -45           
 10           -500          -60           -60           -60           -60           -60           
 11            0             10            20            30            45            60           
 12            0            -60           -45           -30           -45           -60