touch.c

STM32控制倒立摆

#include "touch.h" 
#include "lcd.h"
#include "delay.h"
#include "stdlib.h"
#include "math.h"
#include "24cxx.h"	 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//Mini STM32开发板
//ADS7843/7846/UH7843/7846/XPT2046/TSC2046 驱动函数	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2010/6/13 
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved
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//升级说明
//V1.1 20110730
//1,对Pen_Holder增加touchtype类型,用于标记触屏类型.使之能支持任何触屏.
//2,简化了Get_Adjdata和SAVE_Adjdata两个函数.
//3,增加了触屏校准参数输出,用于判断触屏好坏.							    
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Pen_Holder Pen_Point;//定义笔实体
//默认为touchtype=0的数据.
u8 CMD_RDX=0XD0;
u8 CMD_RDY=0X90;

//SPI写数据
//向7843写入1byte数据   
void ADS_Write_Byte(u8 num)    
{  
	u8 count=0;   
	for(count=0;count<8;count++)  
	{ 	  
		if(num&0x80)TDIN=1;  
		else TDIN=0;   
		num<<=1;    
		TCLK=0;//上升沿有效	   	 
		TCLK=1;      
	} 			    
} 		 
//SPI读数据 
//从7846/7843/XPT2046/UH7843/UH7846读取adc值	   
u16 ADS_Read_AD(u8 CMD)	  
{ 	 
	u8 count=0; 	  
	u16 Num=0; 
	TCLK=0;//先拉低时钟 	 
	TCS=0; //选中ADS7843	 
	ADS_Write_Byte(CMD);//发送命令字
	delay_us(6);//ADS7846的转换时间最长为6us
	TCLK=1;//给1个时钟，清除BUSY   	    
	TCLK=0; 	 
	for(count=0;count<16;count++)  
	{ 				  
		Num<<=1; 	 
		TCLK=0;//下降沿有效  	    	   
		TCLK=1;
		if(DOUT)Num++; 		 
	}  	
	Num>>=4;   //只有高12位有效.
	TCS=1;//释放ADS7843	 
	return(Num);   
}
//读取一个坐标值
//连续读取READ_TIMES次数据,对这些数据升序排列,
//然后去掉最低和最高LOST_VAL个数,取平均值 
#define READ_TIMES 15 //读取次数
#define LOST_VAL 5	  //丢弃值
u16 ADS_Read_XY(u8 xy)
{
	u16 i, j;
	u16 buf[READ_TIMES];
	u16 sum=0;
	u16 temp;
	for(i=0;i<READ_TIMES;i++)
	{				 
		buf[i]=ADS_Read_AD(xy);	    
	}				    
	for(i=0;i<READ_TIMES-1; i++)//排序
	{
		for(j=i+1;j<READ_TIMES;j++)
		{
			if(buf[i]>buf[j])//升序排列
			{
				temp=buf[i];
				buf[i]=buf[j];
				buf[j]=temp;
			}
		}
	}	  
	sum=0;
	for(i=LOST_VAL;i<READ_TIMES-LOST_VAL;i++)sum+=buf[i];
	temp=sum/(READ_TIMES-2*LOST_VAL);
	return temp;   
} 
//带滤波的坐标读取
//最小值不能少于100.
u8 Read_ADS(u16 *x,u16 *y)
{
	u16 xtemp,ytemp;			 	 		  
	xtemp=ADS_Read_XY(CMD_RDX);
	ytemp=ADS_Read_XY(CMD_RDY);	  												   
	if(xtemp<100||ytemp<100)return 0;//读数失败
	*x=xtemp;
	*y=ytemp;
	return 1;//读数成功
}	
//2次读取ADS7846,连续读取2次有效的AD值,且这两次的偏差不能超过
//50,满足条件,则认为读数正确,否则读数错误.	   
//该函数能大大提高准确度
#define ERR_RANGE 50 //误差范围 
u8 Read_ADS2(u16 *x,u16 *y) 
{
	u16 x1,y1;
 	u16 x2,y2;
 	u8 flag;    
    flag=Read_ADS(&x1,&y1);   
    if(flag==0)return(0);
    flag=Read_ADS(&x2,&y2);	   
    if(flag==0)return(0);   
    if(((x2<=x1&&x1<x2+ERR_RANGE)||(x1<=x2&&x2<x1+ERR_RANGE))//前后两次采样在+-50内
    &&((y2<=y1&&y1<y2+ERR_RANGE)||(y1<=y2&&y2<y1+ERR_RANGE)))
    {
        *x=(x1+x2)/2;
        *y=(y1+y2)/2;
        return 1;
    }else return 0;	  
} 
//读取一次坐标值	
//仅仅读取一次,知道PEN松开才返回!					   
u8 Read_TP_Once(void)
{
	u8 t=0;	    
	Pen_Int_Set(0);//关闭中断
	Pen_Point.Key_Sta=Key_Up;
	Read_ADS2(&Pen_Point.X,&Pen_Point.Y);
	while(PEN==0&&t<=250)
	{
		t++;
		delay_ms(10);
	};
	Pen_Int_Set(1);//开启中断		 
	if(t>=250)return 0;//按下2.5s 认为无效
	else return 1;	
}

//////////////////////////////////////////////////
//与LCD部分有关的函数  
//画一个触摸点
//用来校准用的
void Drow_Touch_Point(u8 x,u16 y)
{
	LCD_DrawLine(x-12,y,x+13,y);//横线
	LCD_DrawLine(x,y-12,x,y+13);//竖线
	LCD_DrawPoint(x+1,y+1);
	LCD_DrawPoint(x-1,y+1);
	LCD_DrawPoint(x+1,y-1);
	LCD_DrawPoint(x-1,y-1);
	Draw_Circle(x,y,6);//画中心圈
}	  
//画一个大点
//2*2的点			   
void Draw_Big_Point(u8 x,u16 y)
{	    
	LCD_DrawPoint(x,y);//中心点 
	LCD_DrawPoint(x+1,y);
	LCD_DrawPoint(x,y+1);
	LCD_DrawPoint(x+1,y+1);	 	  	
}
//////////////////////////////////////////////////

//转换结果
//根据触摸屏的校准参数来决定转换后的结果,保存在X0,Y0中
void Convert_Pos(void)
{		 	  
	if(Read_ADS2(&Pen_Point.X,&Pen_Point.Y))
	{
		Pen_Point.X0=Pen_Point.xfac*Pen_Point.X+Pen_Point.xoff;
		Pen_Point.Y0=Pen_Point.yfac*Pen_Point.Y+Pen_Point.yoff;  
	}
}	   
//中断,检测到PEN脚的一个下降沿.
//置位Pen_Point.Key_Sta为按下状态
//中断线0线上的中断检测
void EXTI1_IRQHandler(void)
{ 		   			 
	Pen_Point.Key_Sta=Key_Down;//按键按下  		  				 
	EXTI->PR=1<<1;  //清除LINE1上的中断标志位 
} 
//PEN中断设置	 
void Pen_Int_Set(u8 en)
{
	if(en)EXTI->IMR|=1<<1;   //开启line1上的中断	  	
	else EXTI->IMR&=~(1<<1); //关闭line1上的中断	   
}	  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//此部分涉及到使用外部EEPROM,如果没有外部EEPROM,屏蔽此部分即可
#ifdef ADJ_SAVE_ENABLE
//保存在EEPROM里面的地址区间基址,占用13个字节(RANGE:SAVE_ADDR_BASE~SAVE_ADDR_BASE+12)
#define SAVE_ADDR_BASE 40
//保存校准参数										    
void Save_Adjdata(void)
{
	s32 temp;			 
	//保存校正结果!		   							  
	temp=Pen_Point.xfac*100000000;//保存x校正因素      
    AT24CXX_WriteLenByte(SAVE_ADDR_BASE,temp,4);   
	temp=Pen_Point.yfac*100000000;//保存y校正因素    
    AT24CXX_WriteLenByte(SAVE_ADDR_BASE+4,temp,4);
	//保存x偏移量
    AT24CXX_WriteLenByte(SAVE_ADDR_BASE+8,Pen_Point.xoff,2);		    
	//保存y偏移量
	AT24CXX_WriteLenByte(SAVE_ADDR_BASE+10,Pen_Point.yoff,2);	
	//保存触屏类型
	AT24CXX_WriteOneByte(SAVE_ADDR_BASE+12,Pen_Point.touchtype);	
	temp=0X0A;//标记校准过了
	AT24CXX_WriteOneByte(SAVE_ADDR_BASE+13,temp);			 
}
//得到保存在EEPROM里面的校准值
//返回值：1，成功获取数据
//        0，获取失败，要重新校准
u8 Get_Adjdata(void)
{					  
	s32 tempfac;
	tempfac=AT24CXX_ReadOneByte(SAVE_ADDR_BASE+13);//读取标记字,看是否校准过！ 		 
	if(tempfac==0X0A)//触摸屏已经校准过了			   
	{    												 
		tempfac=AT24CXX_ReadLenByte(SAVE_ADDR_BASE,4);		   
		Pen_Point.xfac=(float)tempfac/100000000;//得到x校准参数
		tempfac=AT24CXX_ReadLenByte(SAVE_ADDR_BASE+4,4);			          
		Pen_Point.yfac=(float)tempfac/100000000;//得到y校准参数
	    //得到x偏移量
		Pen_Point.xoff=AT24CXX_ReadLenByte(SAVE_ADDR_BASE+8,2);			   	  
 	    //得到y偏移量
		Pen_Point.yoff=AT24CXX_ReadLenByte(SAVE_ADDR_BASE+10,2);