voycmd.h

机器人UP-VoyagerII源码 基本功能

// VoyCmd.h: interface for the CVoyCmd class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if !defined(AFX_VOYCMD_H__8007E941_6DAD_4AA1_88D7_21A255E426F0__INCLUDED_)
#define AFX_VOYCMD_H__8007E941_6DAD_4AA1_88D7_21A255E426F0__INCLUDED_

#include "IPhy.h"
#include "IBehavior.h"

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#define MAX_BUF				1024		//接受缓冲长度
#define MAX_SEND			20			//发送缓冲长度

#define ULTRASONICAMOUNT	24			//超声数量
#define INFRAREDCHAR		3			//3字节24位
#define INFRAREDMOUNT		24			

#define STOP		0					//停止状态
#define FORWARD		1					//笔直前行
#define BACKWARD	2					//笔直后退
#define RIGHT		3					//原地右转
#define LEFT		4					//原地左转
#define RIGHTFRONT	5					//右转前进
#define LEFTFRONT	6					//左转前进
#define RIGHTBACK	7					//右转后退
#define LEFTBACK	8					//左转后退

class CCaptureVideo;
class IBehavior;

class CVoyCmd  
{
	friend class CSampleGrabberCB;
public:
	void Demarcate();								//陀螺仪的标定
	void Kick();									//踢球动作
	void AutoQueryCompass(UINT TimeGap);			//自动查询罗盘信息
	void QueryCompass();							//单次查询罗盘信息
	void CircleByGyro(int inAngel,int inSpeed);		//原地转向（基于陀螺）
	void SpeedByGyro(int inSpeed);					//直行（基于陀螺）
	void AutoQueryInfraRed(UINT TimeGap);			//自动查询红外传感器信息
	void AutoQueryUSonic(UINT TimeGap);				//自动查询超声传感器信息
	UINT GetState();								//返回当前机器人状态
	void SetBehavior(IBehavior * pBeh);				//设定机器人行为对象
	void QueryUltrasonicSensor();					//单次查询超声传感器
	void QueryInfrared();							//单次查询红外传感器
	void SetRMotorSpeed(int inrightspeed);			//设置右电机速度
	void SetLMotorSpeed(int inleftspeed);			//设置左电机速度
	void SetBothMotorsSpeed(int inleftspeed, int inrightspeed);		//同时设置两个电机速度
	void Brake(UCHAR breakmode);					//刹车
	HANDLE event;

	void Parse(void *buf, int length);				//解析接收到的指令
	
	CVoyCmd();
	virtual ~CVoyCmd();

	IPhy * m_pPhy;					//通讯硬件对象指针
	IBehavior * m_pBeh;				//行为对象指针
	CCaptureVideo * m_pCap;			//视频捕捉对象指针
	
	BOOL bToEndThreads;				//退出所有子线程标记，退出程序前置TRUE

	UINT QueryUSonicTime;			//超声传感器查询时间间隔
	UINT QueryInfraRedTime;			//红外传感器查询时间间隔
	UINT QueryCompassTime;			//罗盘信息查询时间间隔
	
	UCHAR *m_charUltrasonic;		//超声传感器原始信息数组
	BOOL *EnableUSonic;				//超声传感器使能数组
	DOUBLE * ValUSonic;				//超声传感器信息
	BOOL *ValInfrared;				//红外数据数组
	BOOL *EnableInfrared;			//红外使能数组
	FLOAT m_angle;					//罗盘角度

	CListBox* CmdShow_Send;			//显示发送的指令
	CListBox* CmdShow_Rec;			//显示接收到的指令

	CStatic * USDataShow;			//超声数值文本显示对象
	CStatic * IRDataShow;			//红外数值文本显示对象
	CStatic * CmpsDataShow;			//陀螺仪数值显示

	int m_iLspeed;					//左电机速度
	int m_iRspeed;					//右电机速度
protected:
	void m_UpdateState();			//根据电机速度值更新状态标记
	WORD m_CalculateSpeed( int speed);	//将长整型速度换算成两字节
	virtual void m_ParseFrame(UCHAR* buf, int length);	//将接收缓存数据进行切分

	UCHAR *m_pRcvBuf;				//数据接收缓冲
	UCHAR *m_pSendBuf;				//数据发送缓冲
	unsigned int m_nSendlength;		//已发送字节计数
	unsigned int m_nRcvIndex;		//已接收字节计数

	BOOL m_bFrameStart;				//指令解析首字符标记
	UCHAR m_cLast;					//检验头两个字节用到的辅助变量
	unsigned int m_nFrameLength;	//当前指令长度

	UINT nState;					//机器人状态标记

private:	
	DOUBLE m_CalDistance(UCHAR inUSChar);		//由超声返回数值计算距离
	UCHAR m_CalSum(int length);					//为指令缓冲计算校验和
	void m_GenerateSendBuffer(UCHAR addr, UCHAR status, UCHAR length, UCHAR ctrlcode, UCHAR *data);
	void m_Response(UCHAR *recbuf, int length);	//受到指令后的处理函数
	void m_ResponseError();						//收到不符合协议的指令的处理函数
	BOOL m_ValidFrame(UCHAR *buf, int length);	//判断一个指令是否符合协议
	void m_ParseBuffer(const UCHAR buf);		//对一片缓冲区数据进行指令切分
	void m_ResetSendBuf();						//清空发送缓冲区
	void m_ResetRcvBuf();						//清空接收缓冲区
	
	UCHAR *m_charInfrared;						//红外传感器接收信息数组
};

#endif // !defined(AFX_VOYCMD_H__8007E941_6DAD_4AA1_88D7_21A255E426F0__INCLUDED_)