说明.txt

SJA1000_CAN协议,目前该通信协议主要应用于汽车方面,它具有较好的稳定性和纠错能力.

该底层中的BTR0、BTR、ID0、ID1、AMR0、AMR1参数仅对于马自达6车有效，其他车型（如大众）
只需要修改这几个参数便可以，其他的数据传输部分可与软件工程师协商数据格式等。该底层中
发送回解码仪的数据格式为：LENGTH、DATA0、DATA1、……DATAN，N=LENGTH。该数据长度是根
据CAN总线上的数据格式而计算出来，可自适应BASIC CAN、PHLI CAN。该底层只负责对CAN总线
上的数据进行接收，不做数据处理，数据处理由解码仪完成，同样发送时候也不做处理，只把接
收到的数据依次放到特定的地址（寄存器）中，启动发送便完成工作。解码仪发送到手柄上的数
据格式同上.该底层现有的问题：在读数据流的时候有时候会卡住，不过等待一会即恢复正常。