pwm.vhd

两路电机CPLD控制,串口通信

--
-- 本模块的功能是验证实现和PC机进行基本的串口通信的功能。需要在
--PC机上安装一个串口调试工具来验证程序的功能。
-- 程序实现了一个收发一帧10个bit（即无奇偶校验位）的串口控
--制器，10个bit是1位起始位，8个数据位，1个结束
--位。串口的波特律由程序中定义的div_par参数决定，更改该参数可以实
--现相应的波特率。程序当前设定的div_par 的值是0x104，对应的波特率是
--9600。用一个8倍波特率的时钟将接受每一位bit的周期时间
--划分为8个时隙以使通信同步.
--字符串（串口调试工具设成按ASCII码接受方式）；PC可随时向CPLD发送0-F的十六进制
--数据，CPLD接受后显示在7段数码管上。
library IEEE;
use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
use IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL;
use IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; 

ENTITY PWM IS
   PORT (
      clk                     : IN std_logic;   
      width_word              : IN std_logic_vector(6 DOWNTO 0);
--width_word为0的时候方向盘最左，为63（换成十进制候）正中，为127时最右
      to_servo                : OUT std_logic             
      ); 
END PWM;

ARCHITECTURE arch OF PWM IS
   --//////////////////inner reg////////////////////
   SIGNAL div_reg                  :  std_logic_vector(6 DOWNTO 0);--分频计数器，分频值由脉宽步进决定。分频后得到clk_servo时钟，周期为步进脉宽  
   SIGNAL clk_servo                :  std_logic; --步进电机时钟  
   SIGNAL div_reg_pwm              :  std_logic_vector(11 DOWNTO 0);
  
   --//////////////////////////////////////////////
   CONSTANT  div_par               :  std_logic_vector(6 DOWNTO 0) := "1111101"; 

   --分频参数，产生脉宽步进时钟，也就是说产生的时钟周期为脉宽步进6.25us 

BEGIN
  
   PROCESS(clk)
   BEGIN      
      IF(clk'EVENT AND clk='1')THEN
         IF (div_reg = div_par - "0000001") THEN
            div_reg <= "0000000";
            clk_servo<=	NOT clk_servo;    --得到6.25us步进时钟
         ELSE
            div_reg <= div_reg + "0000001";    
         END IF; 
      END IF;    
   END PROCESS;



   PROCESS(clk_servo)
   BEGIN    
      IF(clk_servo'EVENT AND clk_servo='1')THEN 
         IF  div_reg_pwm = "110001111111"  THEN--6.25us步进时钟3200分频得到20ms周期的锯齿波
             div_reg_pwm<= "000000000000";
          ELSE  
            div_reg_pwm <= div_reg_pwm + "000000000001";  
          END IF ;  
      END IF;     
   END PROCESS;
   
  PROCESS(div_reg_pwm)
   BEGIN    
           
         IF  div_reg_pwm>="101111001101"-width_word  THEN
 -------width_word 从"0000000"到"1111111"变化--------
--为"0000000"对应1120us脉宽，为"1111111"对应1920us脉宽--
            to_servo<='1';  
         ELSE to_servo<='0';
         END IF; 
  
   END PROCESS;

END arch;