预测控制.m

本人写的预测控制仿真小程序

clc;
clear;
T=2;
g11=poly2tfd([12 12],[1 3 3],0,3);
g12=poly2tfd([6.5 6.5],[1 3 6],0,2);
g21=poly2tfd(-18.9, [1 2 1],0,3);
g22=poly2tfd(-19.4 ,[1 5 6] ,0,4);
umod=tfd2mod(T,2,g11,g12,g21,g22);
d11=poly2tfd(3.8,[1 3 1],0,6);%扰动
d21=poly2tfd(4.9,[1 6 9],0,3);
dmod=tfd2mod(T,2,d11,d21);
pmod=addumd(umod,dmod);%加入扰动的系统模型
imod=pmod;
ywt=[];
uwt=[];
%P=10;M=4;%预测步长和控制步长均为5
P=5;%M=5;
M=[2 3 3];
Ks=smpccon(imod,ywt,uwt,M,P);
tend=30;
r=[1,0];
%ulim=[-inf,-0.15,inf,inf,0.1,100];
%ylim=[];
%[y,u]=scmpc(pmod,imod,ywt,uwt,M,P,tend,r,ulim,ylim);

[y,u]=smpcsim(pmod,imod,Ks,tend,r);
plotall(y,u,T);