xunji2.c

采用KEIL51编译,并在自己制作的板上运行过,具有很大的实用性

#include <at89x51.H>
#include <stdio.h>
sbit P01=P0^1; //接左1红外发射接收对管
sbit P02=P0^2; //接右1红外发射接收对管
sbit P10=P1^0;//此引脚接L298N上的IN1口，控制左电机的转向
sbit P11=P1^1;//此引脚接L298N上的IN2口,控制左电机的转向
sbit P12=P1^2;//此引脚接L298N上的IN3口，控制右电机的转向
sbit P13=P1^3;//此引脚接L298N上的IN4口，控制右电机的转向
sbit P14=P1^4;//此引脚接接L298N上的使能端E1，控制左电机的占空比
sbit P15=P1^5;//此引脚接接L298N上的使能端E2，控制右电机的占空比
int r;
void Delay_1()//延时子程序1
{
unsigned int r;
for(r=0;r<500;r++)
{;}
}
void Delay_2()//延时子程序2
{
for(r=0;r<2500;r++)
{;}
}
void  OutputPWM1() 
{ 
 P14=!P14;
 Delay_2(); 
 P14=!P14; 
 Delay_1(); 
} 
void  OutputPWM2() 
{ 
 P15=!P15;
 Delay_2(); 
 P15=!P15; 
 Delay_1(); 
} 

void direction_moto1(void) 
{ 
if(P01==0)         //接左1红外发射接收对管 （左1   左2   中心轴线  右2   右1）
{P14=0;P15=1;P12=1;P13=0;}      //左转
if(P02==0)         //接右1红外发射接收对管
{P15=0;P14=1;P10=1;P11=0;}       //右转
if( P01==1&&P02==1)
P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;             
} //寻迹程序
void main(void)
{
while(1)
{
   
direction_moto1(); 
}
}