error2.txt

第一步：采用PID控制

0.000000	0.000000	0.001350	-0.001350	-15.514683	
0.001000	0.003142	0.003330	-0.000189	-17.077852	
0.002000	0.006283	0.005701	0.000582	-18.056107	
0.003000	0.009424	0.008316	0.001108	-18.670577	
0.004000	0.012565	0.011082	0.001483	-19.058708	
0.005000	0.015705	0.013943	0.001763	-19.305928	
0.006000	0.018845	0.016862	0.001983	-19.465334	
0.007000	0.021984	0.019817	0.002167	-19.569932	
0.008000	0.025122	0.022795	0.002327	-19.640233	
0.009000	0.028259	0.025788	0.002472	-19.688988	
0.010000	0.031395	0.028788	0.002607	-19.724121	
0.011000	0.034530	0.031794	0.002736	-19.750557	
0.012000	0.037663	0.034802	0.002861	-19.771358	
0.013000	0.040795	0.037812	0.002983	-19.788426	
0.014000	0.043926	0.040823	0.003102	-19.802945	
0.015000	0.047054	0.043834	0.003220	-19.815648	
0.016000	0.050181	0.046844	0.003337	-19.826992	
0.017000	0.053306	0.049854	0.003452	-19.837261	
0.018000	0.056428	0.052862	0.003566	-19.846632	
0.019000	0.059549	0.055870	0.003679	-19.855213	
0.020000	0.062667	0.058876	0.003791	-19.863074	
0.021000	0.065782	0.061880	0.003902	-19.870255	
0.022000	0.068895	0.064883	0.004012	-19.876784	
0.023000	0.072005	0.067884	0.004121	-19.882676	
0.024000	0.075113	0.070883	0.004229	-19.887942	
0.025000	0.078217	0.073881	0.004337	-19.892587	
0.026000	0.081319	0.076876	0.004443	-19.896616	
0.027000	0.084417	0.079868	0.004549	-19.900032	
0.028000	0.087512	0.082858	0.004653	-19.902835	
0.029000	0.090603	0.085846	0.004757	-19.905026	
0.030000	0.093691	0.088831	0.004859	-19.906607	
0.031000	0.096775	0.091814	0.004961	-19.907577	
0.032000	0.099855	0.094793	0.005062	-19.907938	
0.033000	0.102931	0.097769	0.005162	-19.907688	
0.034000	0.106004	0.100742	0.005261	-19.906829	
0.035000	0.109072	0.103712	0.005359	-19.905360	
0.036000	0.112135	0.106679	0.005457	-19.903282	
0.037000	0.115195	0.109642	0.005553	-19.900595	
0.038000	0.118249	0.112601	0.005648	-19.897299	
0.039000	0.121300	0.115557	0.005743	-19.893395	
0.040000	0.124345	0.118508	0.005837	-19.888883	
0.041000	0.127385	0.121456	0.005929	-19.883762	
0.042000	0.130421	0.124400	0.006021	-19.878034	
0.043000	0.133451	0.127339	0.006112	-19.871699	
0.044000	0.136476	0.130274	0.006202	-19.864757	
0.045000	0.139496	0.133204	0.006291	-19.857208	
0.046000	0.142510	0.136130	0.006380	-19.849053	
0.047000	0.145518	0.139051	0.006467	-19.840292	
0.048000	0.148521	0.141967	0.006553	-19.830926	
0.049000	0.151518	0.144879	0.006639	-19.820956	
0.050000	0.154508	0.147785	0.006724	-19.810380	
0.051000	0.157493	0.150686	0.006808	-19.799202	
0.052000	0.160472	0.153581	0.006891	-19.787420	
0.053000	0.163444	0.156471	0.006973	-19.775035	
0.054000	0.166410	0.159356	0.007054	-19.762048	
0.055000	0.169369	0.162235	0.007134	-19.748460	
0.056000	0.172321	0.165108	0.007213	-19.734271	
0.057000	0.175267	0.167975	0.007292	-19.719482	
0.058000	0.178206	0.170836	0.007370	-19.704094	
0.059000	0.181138	0.173691	0.007446	-19.688106	
0.060000	0.184062	0.176540	0.007522	-19.671521	
0.061000	0.186980	0.179382	0.007597	-19.654339	
0.062000	0.189890	0.182218	0.007671	-19.636560	
0.063000	0.192792	0.185047	0.007745	-19.618185	
0.064000	0.195687	0.187870	0.007817	-19.599215	
0.065000	0.198574	0.190685	0.007889	-19.579652	
0.066000	0.201453	0.193494	0.007959	-19.559495	
0.067000	0.204325	0.196295	0.008029	-19.538746	
0.068000	0.207188	0.199090	0.008098	-19.517406	
0.069000	0.210043	0.201877	0.008166	-19.495475	
0.070000	0.212890	0.204656	0.008233	-19.472955	
0.071000	0.215728	0.207428	0.008300	-19.449847	
0.072000	0.218558	0.210193	0.008365	-19.426151	
0.073000	0.221379	0.212949	0.008430	-19.401869	
0.074000	0.224192	0.215698	0.008494	-19.377001	
0.075000	0.226995	0.218439	0.008556	-19.351549	
0.076000	0.229790	0.221171	0.008618	-19.325514	
0.077000	0.232576	0.223896	0.008680	-19.298896	
0.078000	0.235352	0.226612	0.008740	-19.271698	
0.079000	0.238119	0.229320	0.008800	-19.243920	
0.080000	0.240877	0.232019	0.008858	-19.215564	
0.081000	0.243625	0.234709	0.008916	-19.186630	
0.082000	0.246364	0.237391	0.008973	-19.157120	
0.083000	0.249093	0.240063	0.009029	-19.127035	
0.084000	0.251812	0.242727	0.009084	-19.096376	
0.085000	0.254521	0.245382	0.009139	-19.065145	
0.086000	0.257220	0.248027	0.009193	-19.033344	
0.087000	0.259909	0.250663	0.009245	-19.000972	
0.088000	0.262587	0.253290	0.009297	-18.968032	
0.089000	0.265256	0.255907	0.009348	-18.934525	
0.090000	0.267913	0.258515	0.009399	-18.900453	
0.091000	0.270561	0.261113	0.009448	-18.865817	
0.092000	0.273197	0.263700	0.009497	-18.830618	
0.093000	0.275823	0.266278	0.009545	-18.794858	
0.094000	0.278438	0.268846	0.009591	-18.758538	
0.095000	0.281042	0.271404	0.009638	-18.721661	
0.096000	0.283634	0.273951	0.009683	-18.684226	
0.097000	0.286216	0.276489	0.009727	-18.646237	
0.098000	0.288786	0.279015	0.009771	-18.607694	
0.099000	0.291345	0.281531	0.009814	-18.568599	
0.100000	0.293893	0.284037	0.009856	-18.528954	
0.101000	0.296428	0.286531	0.009897	-18.488760	
0.102000	0.298952	0.289015	0.009938	-18.448020	
0.103000	0.301465	0.291487	0.009977	-18.406734	
0.104000	0.303965	0.293949	0.010016	-18.364905	
0.105000	0.306454	0.296399	0.010054	-18.322534	
0.106000	0.308930	0.298838	0.010091	-18.279623	
0.107000	0.311394	0.301266	0.010128	-18.236173	
0.108000	0.313846	0.303682	0.010164	-18.192187	
0.109000	0.316285	0.306087	0.010198	-18.147667	
0.110000	0.318712	0.308480	0.010232	-18.102613	
0.111000	0.321126	0.310861	0.010266	-18.057029	
0.112000	0.323528	0.313230	0.010298	-18.010915	
0.113000	0.325917	0.315587	0.010330	-17.964275	
0.114000	0.328293	0.317932	0.010361	-17.917109	
0.115000	0.330656	0.320265	0.010391	-17.869419	
0.116000	0.333006	0.322586	0.010420	-17.821208	
0.117000	0.335343	0.324894	0.010448	-17.772478	
0.118000	0.337666	0.327190	0.010476	-17.723230	
0.119000	0.339977	0.329474	0.010503	-17.673467	
0.120000	0.342274	0.331744	0.010529	-17.623191	
0.121000	0.344557	0.334002	0.010555	-17.572403	
0.122000	0.346827	0.336247	0.010579	-17.521106	
0.123000	0.349083	0.338480	0.010603	-17.469301	
0.124000	0.351325	0.340699	0.010626	-17.416992	
0.125000	0.353553	0.342905	0.010649	-17.364180	
0.126000	0.355768	0.345098	0.010670	-17.310867	
0.127000	0.357968	0.347277	0.010691	-17.257055	
0.128000	0.360155	0.349444	0.010711	-17.202747	
0.129000	0.362327	0.351596	0.010730	-17.147945	
0.130000	0.364484	0.353736	0.010749	-17.092651	
0.131000	0.366628	0.355861	0.010766	-17.036867	
0.132000	0.368757	0.357973	0.010783	-16.980596	
0.133000	0.370871	0.360071	0.010800	-16.923839	
0.134000	0.372971	0.362155	0.010815	-16.866600	
0.135000	0.375056	0.364225	0.010830	-16.808880	
0.136000	0.377126	0.366282	0.010844	-16.750682	
0.137000	0.379181	0.368324	0.010857	-16.692008	
0.138000	0.381221	0.370351	0.010870	-16.632861	
0.139000	0.383247	0.372365	0.010882	-16.573242	
0.140000	0.385257	0.374364	0.010893	-16.513155	
0.141000	0.387252	0.376348	0.010903	-16.452602	
0.142000	0.389231	0.378318	0.010913	-16.391586	
0.143000	0.391195	0.380274	0.010922	-16.330107	
0.144000	0.393144	0.382214	0.010930	-16.268170	
0.145000	0.395078	0.384140	0.010937	-16.205777	
0.146000	0.396995	0.386051	0.010944	-16.142930	
0.147000	0.398897	0.387947	0.010950	-16.079632	
0.148000	0.400783	0.389828	0.010955	-16.015886	
0.149000	0.402654	0.391694	0.010960	-15.951693	
0.150000	0.404508	0.393545	0.010964	-15.887057	
0.151000	0.406347	0.395380	0.010967	-15.821979	
0.152000	0.408170	0.397200	0.010970	-15.756464	
0.153000	0.409976	0.399005	0.010971	-15.690513	
0.154000	0.411766	0.400794	0.010972	-15.624129	
0.155000	0.413540	0.402567	0.010973	-15.557315	
0.156000	0.415298	0.404325	0.010973	-15.490073	
0.157000	0.417039	0.406068	0.010972	-15.422407	
0.158000	0.418764	0.407794	0.010970	-15.354318	
0.159000	0.420472	0.409505	0.010967	-15.285810	
0.160000	0.422164	0.411200	0.010964	-15.216886	
0.161000	0.423839	0.412878	0.010961	-15.147547	
0.162000	0.425497	0.414541	0.010956	-15.077798	
0.163000	0.427139	0.416188	0.010951	-15.007640	
0.164000	0.428763	0.417818	0.010945	-14.937077	
0.165000	0.430371	0.419432	0.010939	-14.866112	
0.166000	0.431962	0.421030	0.010932	-14.794746	
0.167000	0.433535	0.422611	0.010924	-14.722984	
0.168000	0.435092	0.424176	0.010915	-14.650828	
0.169000	0.436631	0.425725	0.010906	-14.578281	
0.170000	0.438153	0.427257	0.010897	-14.505345	
0.171000	0.439658	0.428772	0.010886	-14.432025	
0.172000	0.441146	0.430271	0.010875	-14.358322	
0.173000	0.442616	0.431752	0.010863	-14.284240	
0.174000	0.444068	0.433217	0.010851	-14.209782	
0.175000	0.445503	0.434665	0.010838	-14.134950	
0.176000	0.446921	0.436096	0.010824	-14.059748	
0.177000	0.448321	0.437511	0.010810	-13.984179	
0.178000	0.449703	0.438908	0.010795	-13.908246	
0.179000	0.451067	0.440288	0.010779	-13.831951	
0.180000	0.452414	0.441650	0.010763	-13.755298	
0.181000	0.453742	0.442996	0.010746	-13.678290	
0.182000	0.455053	0.444324	0.010729	-13.600930	
0.183000	0.456346	0.445635	0.010711	-13.523221	
0.184000	0.457621	0.446929	0.010692	-13.445167	
0.185000	0.458877	0.448205	0.010673	-13.366770	
0.186000	0.460116	0.449463	0.010653	-13.288033	
0.187000	0.461336	0.450704	0.010632	-13.208960	
0.188000	0.462539	0.451928	0.010611	-13.129554	
0.189000	0.463723	0.453133	0.010589	-13.049818	
0.190000	0.464888	0.454321	0.010567	-12.969755	
0.191000	0.466036	0.455492	0.010544	-12.889368	
0.192000	0.467164	0.456644	0.010520	-12.808662	
0.193000	0.468275	0.457779	0.010496	-12.727638	
0.194000	0.469367	0.458895	0.010471	-12.646300	
0.195000	0.470440	0.459994	0.010446	-12.564651	
0.196000	0.471495	0.461075	0.010420	-12.482695	
0.197000	0.472532	0.462138	0.010394	-12.400435	
0.198000	0.473549	0.463183	0.010367	-12.317875	
0.199000	0.474548	0.464209	0.010339	-12.235017	
0.200000	0.475528	0.465218	0.010311	-12.151864	
0.201000	0.476490	0.466208	0.010282	-12.068421	
0.202000	0.477432	0.467180	0.010252	-11.984691	
0.203000	0.478356	0.468133	0.010223	-11.900676	
0.204000	0.479261	0.469069	0.010192	-11.816380	
0.205000	0.480147	0.469986	0.010161	-11.731807	
0.206000	0.481014	0.470884	0.010129	-11.646960	
0.207000	0.481862	0.471765	0.010097	-11.561843	
0.208000	0.482691	0.472626	0.010065	-11.476458	
0.209000	0.483501	0.473469	0.010031	-11.390809	
0.210000	0.484292	0.474294	0.009997	-11.304900	
0.211000	0.485063	0.475100	0.009963	-11.218734	
0.212000	0.485816	0.475888	0.009928	-11.132314	
0.213000	0.486549	0.476656	0.009893	-11.045645	
0.214000	0.487263	0.477407	0.009857	-10.958728	
0.215000	0.487958	0.478138	0.009820	-10.871569	
0.216000	0.488634	0.478851	0.009783	-10.784170	
0.217000	0.489290	0.479545	0.009746	-10.696535	
0.218000	0.489928	0.480220	0.009708	-10.608667	
0.219000	0.490545	0.480876	0.009669	-10.520570	
0.220000	0.491144	0.481513	0.009630	-10.432247	
0.221000	0.491723	0.482132	0.009591	-10.343702	
0.222000	0.492282	0.482731	0.009551	-10.254939	
0.223000	0.492822	0.483312	0.009510	-10.165961	
0.224000	0.493343	0.483874	0.009469	-10.076771	
0.225000	0.493844	0.484417	0.009428	-9.987373	
0.226000	0.494326	0.484940	0.009386	-9.897771	
0.227000	0.494788	0.485445	0.009343	-9.807968	
0.228000	0.495231	0.485931	0.009300	-9.717968	
0.229000	0.495654	0.486397	0.009257	-9.627774	
0.230000	0.496057	0.486845	0.009213	-9.537391	
0.231000	0.496441	0.487273	0.009168	-9.446821	
0.232000	0.496806	0.487682	0.009123	-9.356068	
0.233000	0.497150	0.488073	0.009078	-9.265136	
0.234000	0.497476	0.488443	0.009032	-9.174028	
0.235000	0.497781	0.488795	0.008986	-9.082749	
0.236000	0.498067	0.489128	0.008939	-8.991301	
0.237000	0.498333	0.489441	0.008892	-8.899689	
0.238000	0.498579	0.489735	0.008844	-8.807916	
0.239000	0.498806	0.490010	0.008796	-8.715985	
0.240000	0.499013	0.490266	0.008747	-8.623901	
0.241000	0.499201	0.490502	0.008698	-8.531666	
0.242000	0.499368	0.490719	0.008649	-8.439286	
0.243000	0.499516	0.490917	0.008599	-8.346763	
0.244000	0.499645	0.491096	0.008549	-8.254101	
0.245000	0.499753	0.491255	0.008498	-8.161303	
0.246000	0.499842	0.491395	0.008447	-8.068375	
0.247000	0.499911	0.491516	0.008395	-7.975318	
0.248000	0.499961	0.491617	0.008344	-7.882137	
0.249000	0.499990	0.491699	0.008291	-7.788836	
0.250000	0.500000	0.491762	0.008238	-7.695418	
0.251000	0.499990	0.491805	0.008185	-7.601887	
0.252000	0.499961	0.491829	0.008132	-7.508247	
0.253000	0.499911	0.491834	0.008078	-7.414501	
0.254000	0.499842	0.491819	0.008023	-7.320654	
0.255000	0.499753	0.491785	0.007968	-7.226708	
0.256000	0.499645	0.491732	0.007913	-7.132669	
0.257000	0.499516	0.491659	0.007858	-7.038538	
0.258000	0.499368	0.491567	0.007802	-6.944321	
0.259000	0.499201	0.491455	0.007745	-6.850021	
0.260000	0.499013	0.491325	0.007689	-6.755641	
0.261000	0.498806	0.491175	0.007632	-6.661186	
0.262000	0.498579	0.491005	0.007574	-6.566659	
0.263000	0.498333	0.490816	0.007517	-6.472064	
0.264000	0.498067	0.490608	0.007458	-6.377405	
0.265000	0.497781	0.490381	0.007400	-6.282685