error.txt

第一步：采用PID控制

0.000000	0.000000	0.001362	-0.001362	2.525448	
0.001000	0.003142	0.003358	-0.000216	1.748439	
0.002000	0.006283	0.005749	0.000534	1.265358	
0.003000	0.009424	0.008386	0.001038	0.964983	
0.004000	0.012565	0.011175	0.001390	0.778176	
0.005000	0.015705	0.014060	0.001646	0.661958	
0.006000	0.018845	0.017003	0.001842	0.589614	
0.007000	0.021984	0.019983	0.002001	0.544535	
0.008000	0.025122	0.022985	0.002137	0.516398	
0.009000	0.028259	0.026001	0.002258	0.498785	
0.010000	0.031395	0.029026	0.002369	0.487708	
0.011000	0.034530	0.032056	0.002474	0.480685	
0.012000	0.037663	0.035088	0.002575	0.476175	
0.013000	0.040795	0.038122	0.002673	0.473221	
0.014000	0.043926	0.041156	0.002770	0.471227	
0.015000	0.047054	0.044190	0.002864	0.469822	
0.016000	0.050181	0.047223	0.002958	0.468776	
0.017000	0.053306	0.050256	0.003050	0.467946	
0.018000	0.056428	0.053287	0.003141	0.467244	
0.019000	0.059549	0.056316	0.003232	0.466613	
0.020000	0.062667	0.059345	0.003322	0.466020	
0.021000	0.065782	0.062371	0.003411	0.465443	
0.022000	0.068895	0.065396	0.003499	0.464869	
0.023000	0.072005	0.068419	0.003587	0.464290	
0.024000	0.075113	0.071439	0.003674	0.463700	
0.025000	0.078217	0.074458	0.003760	0.463097	
0.026000	0.081319	0.077474	0.003845	0.462479	
0.027000	0.084417	0.080487	0.003930	0.461843	
0.028000	0.087512	0.083498	0.004014	0.461191	
0.029000	0.090603	0.086506	0.004097	0.460520	
0.030000	0.093691	0.089511	0.004179	0.459831	
0.031000	0.096775	0.092514	0.004261	0.459124	
0.032000	0.099855	0.095513	0.004342	0.458398	
0.033000	0.102931	0.098509	0.004422	0.457654	
0.034000	0.106004	0.101502	0.004502	0.456892	
0.035000	0.109072	0.104491	0.004581	0.456111	
0.036000	0.112135	0.107476	0.004659	0.455312	
0.037000	0.115195	0.110458	0.004736	0.454494	
0.038000	0.118249	0.113436	0.004813	0.453658	
0.039000	0.121300	0.116410	0.004889	0.452803	
0.040000	0.124345	0.119381	0.004964	0.451931	
0.041000	0.127385	0.122346	0.005039	0.451040	
0.042000	0.130421	0.125308	0.005113	0.450130	
0.043000	0.133451	0.128265	0.005186	0.449203	
0.044000	0.136476	0.131218	0.005258	0.448257	
0.045000	0.139496	0.134166	0.005330	0.447293	
0.046000	0.142510	0.137109	0.005401	0.446312	
0.047000	0.145518	0.140047	0.005471	0.445312	
0.048000	0.148521	0.142980	0.005541	0.444294	
0.049000	0.151518	0.145908	0.005609	0.443258	
0.050000	0.154508	0.148831	0.005677	0.442204	
0.051000	0.157493	0.151748	0.005745	0.441132	
0.052000	0.160472	0.154660	0.005811	0.440043	
0.053000	0.163444	0.157567	0.005877	0.438936	
0.054000	0.166410	0.160467	0.005942	0.437811	
0.055000	0.169369	0.163362	0.006007	0.436668	
0.056000	0.172321	0.166251	0.006071	0.435508	
0.057000	0.175267	0.169133	0.006134	0.434330	
0.058000	0.178206	0.172010	0.006196	0.433134	
0.059000	0.181138	0.174880	0.006258	0.431921	
0.060000	0.184062	0.177744	0.006319	0.430691	
0.061000	0.186980	0.180601	0.006379	0.429443	
0.062000	0.189890	0.183451	0.006438	0.428178	
0.063000	0.192792	0.186295	0.006497	0.426896	
0.064000	0.195687	0.189132	0.006555	0.425596	
0.065000	0.198574	0.191962	0.006612	0.424279	
0.066000	0.201453	0.194784	0.006669	0.422945	
0.067000	0.204325	0.197600	0.006725	0.421594	
0.068000	0.207188	0.200408	0.006780	0.420226	
0.069000	0.210043	0.203209	0.006834	0.418841	
0.070000	0.212890	0.206002	0.006888	0.417439	
0.071000	0.215728	0.208787	0.006941	0.416021	
0.072000	0.218558	0.211565	0.006993	0.414585	
0.073000	0.221379	0.214334	0.007045	0.413133	
0.074000	0.224192	0.217096	0.007096	0.411664	
0.075000	0.226995	0.219849	0.007146	0.410178	
0.076000	0.229790	0.222594	0.007195	0.408676	
0.077000	0.232576	0.225331	0.007244	0.407157	
0.078000	0.235352	0.228060	0.007292	0.405622	
0.079000	0.238119	0.230779	0.007340	0.404071	
0.080000	0.240877	0.233491	0.007386	0.402503	
0.081000	0.243625	0.236193	0.007432	0.400919	
0.082000	0.246364	0.238886	0.007477	0.399319	
0.083000	0.249093	0.241571	0.007522	0.397703	
0.084000	0.251812	0.244246	0.007566	0.396071	
0.085000	0.254521	0.246912	0.007609	0.394422	
0.086000	0.257220	0.249569	0.007651	0.392758	
0.087000	0.259909	0.252216	0.007693	0.391078	
0.088000	0.262587	0.254853	0.007734	0.389383	
0.089000	0.265256	0.257481	0.007774	0.387671	
0.090000	0.267913	0.260100	0.007814	0.385944	
0.091000	0.270561	0.262708	0.007853	0.384201	
0.092000	0.273197	0.265306	0.007891	0.382443	
0.093000	0.275823	0.267895	0.007928	0.380670	
0.094000	0.278438	0.270473	0.007965	0.378881	
0.095000	0.281042	0.273040	0.008001	0.377076	
0.096000	0.283634	0.275598	0.008037	0.375257	
0.097000	0.286216	0.278145	0.008071	0.373422	
0.098000	0.288786	0.280681	0.008105	0.371573	
0.099000	0.291345	0.283207	0.008139	0.369708	
0.100000	0.293893	0.285721	0.008171	0.367829	
0.101000	0.296428	0.288225	0.008203	0.365934	
0.102000	0.298952	0.290718	0.008234	0.364025	
0.103000	0.301465	0.293200	0.008265	0.362102	
0.104000	0.303965	0.295670	0.008295	0.360163	
0.105000	0.306454	0.298130	0.008324	0.358210	
0.106000	0.308930	0.300577	0.008352	0.356243	
0.107000	0.311394	0.303014	0.008380	0.354261	
0.108000	0.313846	0.305438	0.008407	0.352265	
0.109000	0.316285	0.307851	0.008434	0.350255	
0.110000	0.318712	0.310253	0.008459	0.348231	
0.111000	0.321126	0.312642	0.008484	0.346193	
0.112000	0.323528	0.315019	0.008509	0.344140	
0.113000	0.325917	0.317384	0.008533	0.342074	
0.114000	0.328293	0.319737	0.008556	0.339994	
0.115000	0.330656	0.322078	0.008578	0.337901	
0.116000	0.333006	0.324406	0.008599	0.335793	
0.117000	0.335343	0.326722	0.008620	0.333673	
0.118000	0.337666	0.329026	0.008641	0.331538	
0.119000	0.339977	0.331316	0.008660	0.329391	
0.120000	0.342274	0.333594	0.008679	0.327230	
0.121000	0.344557	0.335859	0.008698	0.325056	
0.122000	0.346827	0.338111	0.008715	0.322868	
0.123000	0.349083	0.340351	0.008732	0.320668	
0.124000	0.351325	0.342577	0.008748	0.318455	
0.125000	0.353553	0.344789	0.008764	0.316229	
0.126000	0.355768	0.346989	0.008779	0.313990	
0.127000	0.357968	0.349175	0.008793	0.311739	
0.128000	0.360155	0.351348	0.008807	0.309475	
0.129000	0.362327	0.353507	0.008820	0.307198	
0.130000	0.364484	0.355652	0.008832	0.304910	
0.131000	0.366628	0.357784	0.008844	0.302608	
0.132000	0.368757	0.359902	0.008855	0.300295	
0.133000	0.370871	0.362006	0.008865	0.297970	
0.134000	0.372971	0.364096	0.008875	0.295632	
0.135000	0.375056	0.366172	0.008884	0.293283	
0.136000	0.377126	0.368234	0.008892	0.290921	
0.137000	0.379181	0.370281	0.008900	0.288548	
0.138000	0.381221	0.372315	0.008907	0.286164	
0.139000	0.383247	0.374333	0.008913	0.283768	
0.140000	0.385257	0.376338	0.008919	0.281360	
0.141000	0.387252	0.378328	0.008924	0.278941	
0.142000	0.389231	0.380303	0.008928	0.276511	
0.143000	0.391195	0.382263	0.008932	0.274069	
0.144000	0.393144	0.384209	0.008935	0.271617	
0.145000	0.395078	0.386140	0.008938	0.269154	
0.146000	0.396995	0.388055	0.008940	0.266679	
0.147000	0.398897	0.389956	0.008941	0.264194	
0.148000	0.400783	0.391842	0.008942	0.261699	
0.149000	0.402654	0.393712	0.008942	0.259192	
0.150000	0.404508	0.395567	0.008941	0.256676	
0.151000	0.406347	0.397407	0.008940	0.254149	
0.152000	0.408170	0.399232	0.008938	0.251611	
0.153000	0.409976	0.401041	0.008935	0.249064	
0.154000	0.411766	0.402834	0.008932	0.246506	
0.155000	0.413540	0.404612	0.008929	0.243939	
0.156000	0.415298	0.406374	0.008924	0.241361	
0.157000	0.417039	0.408120	0.008919	0.238774	
0.158000	0.418764	0.409851	0.008914	0.236177	
0.159000	0.420472	0.411565	0.008907	0.233571	
0.160000	0.422164	0.413264	0.008900	0.230955	
0.161000	0.423839	0.414946	0.008893	0.228330	
0.162000	0.425497	0.416612	0.008885	0.225696	
0.163000	0.427139	0.418263	0.008876	0.223052	
0.164000	0.428763	0.419896	0.008867	0.220400	
0.165000	0.430371	0.421514	0.008857	0.217738	
0.166000	0.431962	0.423115	0.008847	0.215068	
0.167000	0.433535	0.424700	0.008835	0.212389	
0.168000	0.435092	0.426268	0.008824	0.209702	
0.169000	0.436631	0.427820	0.008811	0.207006	
0.170000	0.438153	0.429355	0.008799	0.204301	
0.171000	0.439658	0.430873	0.008785	0.201589	
0.172000	0.441146	0.432375	0.008771	0.198868	
0.173000	0.442616	0.433859	0.008756	0.196139	
0.174000	0.444068	0.435327	0.008741	0.193402	
0.175000	0.445503	0.436778	0.008725	0.190658	
0.176000	0.446921	0.438212	0.008709	0.187905	
0.177000	0.448321	0.439629	0.008692	0.185145	
0.178000	0.449703	0.441028	0.008674	0.182378	
0.179000	0.451067	0.442411	0.008656	0.179603	
0.180000	0.452414	0.443776	0.008637	0.176821	
0.181000	0.453742	0.445124	0.008618	0.174031	
0.182000	0.455053	0.446455	0.008598	0.171235	
0.183000	0.456346	0.447768	0.008578	0.168432	
0.184000	0.457621	0.449064	0.008557	0.165621	
0.185000	0.458877	0.450342	0.008535	0.162804	
0.186000	0.460116	0.451603	0.008513	0.159981	
0.187000	0.461336	0.452846	0.008490	0.157151	
0.188000	0.462539	0.454072	0.008467	0.154314	
0.189000	0.463723	0.455279	0.008443	0.151472	
0.190000	0.464888	0.456470	0.008419	0.148623	
0.191000	0.466036	0.457642	0.008394	0.145768	
0.192000	0.467164	0.458796	0.008368	0.142907	
0.193000	0.468275	0.459933	0.008342	0.140040	
0.194000	0.469367	0.461051	0.008316	0.137168	
0.195000	0.470440	0.462152	0.008289	0.134290	
0.196000	0.471495	0.463234	0.008261	0.131407	
0.197000	0.472532	0.464299	0.008233	0.128518	
0.198000	0.473549	0.465345	0.008204	0.125624	
0.199000	0.474548	0.466373	0.008175	0.122724	
0.200000	0.475528	0.467383	0.008145	0.119820	
0.201000	0.476490	0.468375	0.008115	0.116911	
0.202000	0.477432	0.469348	0.008084	0.113997	
0.203000	0.478356	0.470304	0.008052	0.111078	
0.204000	0.479261	0.471240	0.008021	0.108155	
0.205000	0.480147	0.472159	0.007988	0.105228	
0.206000	0.481014	0.473059	0.007955	0.102296	
0.207000	0.481862	0.473940	0.007922	0.099360	
0.208000	0.482691	0.474803	0.007888	0.096419	
0.209000	0.483501	0.475647	0.007853	0.093475	
0.210000	0.484292	0.476473	0.007818	0.090527	
0.211000	0.485063	0.477280	0.007783	0.087575	
0.212000	0.485816	0.478069	0.007747	0.084620	
0.213000	0.486549	0.478839	0.007711	0.081661	
0.214000	0.487263	0.479590	0.007674	0.078699	
0.215000	0.487958	0.480322	0.007636	0.075733	
0.216000	0.488634	0.481036	0.007598	0.072765	
0.217000	0.489290	0.481731	0.007560	0.069793	
0.218000	0.489928	0.482407	0.007521	0.066818	
0.219000	0.490545	0.483064	0.007481	0.063841	
0.220000	0.491144	0.483702	0.007442	0.060861	
0.221000	0.491723	0.484321	0.007401	0.057878	
0.222000	0.492282	0.484922	0.007360	0.054893	
0.223000	0.492822	0.485503	0.007319	0.051906	
0.224000	0.493343	0.486066	0.007277	0.048916	
0.225000	0.493844	0.486609	0.007235	0.045924	
0.226000	0.494326	0.487133	0.007192	0.042931	
0.227000	0.494788	0.487639	0.007149	0.039935	
0.228000	0.495231	0.488125	0.007106	0.036938	
0.229000	0.495654	0.488592	0.007062	0.033939	
0.230000	0.496057	0.489040	0.007017	0.030939	
0.231000	0.496441	0.489469	0.006972	0.027937	
0.232000	0.496806	0.489879	0.006927	0.024934	
0.233000	0.497150	0.490270	0.006881	0.021930	
0.234000	0.497476	0.490641	0.006834	0.018925	
0.235000	0.497781	0.490993	0.006788	0.015919	
0.236000	0.498067	0.491326	0.006740	0.012912	
0.237000	0.498333	0.491640	0.006693	0.009905	
0.238000	0.498579	0.491935	0.006645	0.006897	
0.239000	0.498806	0.492210	0.006596	0.003889	
0.240000	0.499013	0.492466	0.006547	0.000880	
0.241000	0.499201	0.492703	0.006498	-0.002129	
0.242000	0.499368	0.492920	0.006448	-0.005137	
0.243000	0.499516	0.493118	0.006398	-0.008146	
0.244000	0.499645	0.493297	0.006347	-0.011155	
0.245000	0.499753	0.493457	0.006296	-0.014163	
0.246000	0.499842	0.493597	0.006245	-0.017171	
0.247000	0.499911	0.493718	0.006193	-0.020178	
0.248000	0.499961	0.493820	0.006141	-0.023185	
0.249000	0.499990	0.493902	0.006088	-0.026191	
0.250000	0.500000	0.493965	0.006035	-0.029196	
0.251000	0.499990	0.494008	0.005982	-0.032200	
0.252000	0.499961	0.494032	0.005928	-0.035202	
0.253000	0.499911	0.494037	0.005874	-0.038204	
0.254000	0.499842	0.494023	0.005819	-0.041204	
0.255000	0.499753	0.493989	0.005764	-0.044203	
0.256000	0.499645	0.493936	0.005709	-0.047200	
0.257000	0.499516	0.493863	0.005653	-0.050195	
0.258000	0.499368	0.493771	0.005597	-0.053188	
0.259000	0.499201	0.493660	0.005541	-0.056180	
0.260000	0.499013	0.493529	0.005484	-0.059169	
0.261000	0.498806	0.493379	0.005427	-0.062156	
0.262000	0.498579	0.493210	0.005369	-0.065141	
0.263000	0.498333	0.493021	0.005312	-0.068123	
0.264000	0.498067	0.492813	0.005253	-0.071103	
0.265000	0.497781	0.492586	0.005195	-0.074080	
0.266000	0.497476	0.492340	0.005136	-0.077055	
0.267000	0.497150	0.492074	0.005077	-0.080026	
0.268000	0.496806	0.491789	0.005017	-0.082994	
0.269000	0.496441	0.491484	0.004957	-0.085959