han_td.m

自抗扰控制器仿真

function [sys,x0,str,ts]=han_td(t,x,u,flag,r,h,T)
switch flag,
case 0 %调用初始化函数
 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(T);
case 2 %调用离散状态的更新函数
  sys=mdlUpdates(x,u,r,h,T);
case 3 %调用输出量的计算函数
  sys=mdlOutputs(x);
case{1,4,9}%
   sys=[];
otherwise % 处理错误
  errror(['Unhandled flag=',num2str(flag)]);
end;
%当flag为0时进行整个系统的初始化
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(T)
%首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes,并根据离散系统的实际情况
%设置sizes变量
sizes=simsizes;%读入初始化参数模板
sizes.NumContStates=0;%无连续状态
sizes.NumDiscStates=2;%有两个离散状态
sizes.NumOutputs=2;%输出两个量：跟踪信号和未分信号
sizes.NumInputs=1;%系统输入信号一路
sizes.DirFeedthrough=0;%输入不直接传到输出口
sizes.NumSampleTimes=1;%单个采样周期
sys=simsizes(sizes);%根据上面的设置设定系统初始化函数
x0=[0;0];%设置初始状态为零状态
str=[];%将str变量设置为空字符串即可
ts=[T 0];%采样周期，若写成-1则表示继承其输入信号
         %在主函数的flag=2时，更新离散系统的状态变量
function sys=mdlUpdates(x,u,r,h,T)
sys(1,1)=x(1)+T*x(2);
sys(2,1)=x(2)+T*fst2(x,u,r,h);
%在主函数flag=3时，计算系统的输出变量：返回两个状态
function sys=mdlOutputs(x)
sys=x;
%用户定义的子函数：fst2
function f=fst2(x,u,r,h)
delta=r*h;delta0=delta*h;y=x(1)-u+h*x(2);
a0=sqrt(delta*delta+8*r*abs(y));
if abs(y)<=delta0
a=x(2)+y/h;
else 
a=x(2)+0.5*(a0-delta)*sign(y);
end
if abs(a)<=delta,f=-r*a/delta;else,f=-r*sign(a);end