globalvariables.m

用于计算多体系统动力学的程序,可用于多体系统动力学的计算和仿镇,也可用于机器人的设计和计算

% 声明全局变量

%       物体        铰  
global  body        joint
%       物体数      索引         0号物体原点位置
global  nBodies     index        origin
%       自由度数    旋转自由度   移动铰数目       旋转铰数目
global  allFreeNum  rotFreeNum   transJointsNum   rotJointsNum
%       转轴方向    b0~bi路上元素                 内接物体      平动大小    转动方向余弦阵
global  zhzh        pos          pos2             iplus         rch1        rch2        wch
%       路          路数         力元             外力          外力力矩和力矩大小
global  road        roadnumber   nef              nfor          for1
%       时间        步长         积分步数         积分容差  
global  t           h            nSteps           toleps        ll0         d1
%       输出数据    自由度独立变量                移动自由度独立变量 
global  Bd          zw                            zrv