writeresultsdata.m

用于计算多体系统动力学的程序,可用于多体系统动力学的计算和仿镇,也可用于机器人的设计和计算

% 输出结果到文件
function WriteResultsData
% 声明全局变量
GlobalVariables

% 写入输出文件到outputs目录中去
% 0base.m记载物体个数，以便于画图
wfid=fopen('outputs\0base.m','w');
fprintf(wfid,'%d %d %d %d %d',nBodies,allFreeNum,transJointsNum,rotJointsNum,nSteps);
fclose(wfid);

% *thbody.m记载关于此物体的运动数据
for ii=1:nBodies
    wfid=fopen(strcat('outputs\',int2str(ii),'thbody.m'),'w');
    for jj=1:nSteps
        fprintf(wfid,'%10.5f %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f\n',Bd(ii).Rs(jj).aD);
    end
    fclose(wfid);
end

% 输出各个独立变量的值
wfid=fopen('outputs\Aevery.m','w');
for i=1:nSteps
    fprintf(wfid,'%10.5f ',(i-1)*h);
    for j=1:transJointsNum
        fprintf(wfid,'%10.5f ',zrv(j,i).a);
    end
    for j=1:allFreeNum
        fprintf(wfid,'%10.5f ',zw(j,i));
    end
    fprintf(wfid,'\n');
end
fclose(wfid);

'☆ 输出结果到文件程序 WriteResultsData.m 运行结束 √'