double_get_h.m

GPS/GALILEO/BEIDOU兼容接收机自主完好性检测程序

function H = Double_get_H(k_1,k_2,xs_1,ys_1,zs_1,xs_2,ys_2,zs_2,xu,yu,zu)

%*********************************
% ** 两星座组合几何观测 H 阵 
% **********************************

%求H矩阵
dx_1=xs_1-xu*ones(k_1,1);
dy_1=ys_1-yu*ones(k_1,1);
dz_1=zs_1-zu*ones(k_1,1);
rou_1=sqrt(dx_1.^2+dy_1.^2+dz_1.^2);
e1_1=dx_1./rou_1;e2_1=dy_1./rou_1;e3_1=dz_1./rou_1;

dx_2 = xs_2-xu*ones(k_2,1);
dy_2 = ys_2-yu*ones(k_2,1);
dz_2 = zs_2-zu*ones(k_2,1);
rou_2 = sqrt(dx_2.^2+dy_2.^2+dz_2.^2);
e1_2 =dx_2./rou_2;e2_2=dy_2./rou_2;e3_2=dz_2./rou_2;


H=[e1_1,e2_1,e3_1,ones(k_1,1),zeros(k_1,1);
   e1_2,e2_2,e3_2,zeros(k_2,1),ones(k_2,1)];