随着GPS、GALILEO、GLONASS以及我国北斗导航定位系统的不断发展，基于多星座下的GNSS接收机自主完好性监测算法也已被国内外学者广泛研究。本文首先介绍了接收机自主完好性监测（RAIM）算法的原理，然后分别对单...
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