get_fd.m

GPS/GALILEO/BEIDOU兼容接收机自主完好性检测程序

function Fd=get_Fd(k,H,y,sysnum)

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% ** parity检测 统计检测量
% ** sysnum 组合系统数目,exp:gps sysnum=1; gps/galileo sysnum = 2; gps/galileo/bd sysnum = 3 
% **********************************

[Q,R]=qr(H);
m = 4+sysnum-1;
Q1=Q(:,1:m);
Q2=Q(:,m+1:k);
p=Q2'*y;
Fd=p'*p;