solve_yy.asv

来自「GPS/GALILEO/BEIDOU兼容接收机自主完好性检测程序」· ASV 代码 · 共 13 行

function y=solve_yy(k,xs,ys,zs,xu,yu,zu,H,b,e,sysnum)

dx=xs-xu*ones(k,1);
dy=ys-yu*ones(k,1);
dz=zs-zu*ones(k,1);
noise=normrnd(0,10,[k,1]);
rou=sqrt(dx.^2+dy.^2+dz.^2)+noise+b+e;
AuS=zeros(k,1);
for i=1:k
    AuS(i,1)=H(i,:)*[xs(i,1);ys(i,1);zs(i,1);zeros(sysnum,1)];          %用公式算出矩阵Au*S的值
end

y=AuS-rou;                                              %由公式算出y