ode1.m

智能控制中的新热点问题

function dx=ode1(t,x) %主函数
global m n a b c d1 d2;
% m=5;%“鱼”的数量
% n=2;%维度-平面
% a=1;
% b=20;
% c=0.2;
% d1=0.1;
% d2=1;
dx=zeros((m+1)*n,1);%产生微分函数矩阵，整个微分函数放到一列。
%zeros是产生一个全部为零的矩阵，这里是12*1的矩阵，意思是首先全部清零
for i=1:m   %循环开始
    for j=1:n %第i个鱼的第j维坐标
       for k=1:m
            g=zeros(n,1);%产生零矩阵，先清零
            g=x(1+(i-1)*n : n+(i-1)*n)- x(1+(k-1)*n : n+(k-1)*n); %产生向量的差，xi与xk的差。
            dx(j+(i-1)*n)=dx(j+(i-1)*n)+(x(j+(i-1)*n)-x(j+(k-1)*n))*(-a+b*exp(-(g'*g)/c));%产生"鱼"的运动方程中g
       end
       dx(j+(i-1)*n)=dx(j+(i-1)*n)+d1*(x(j+(i-1)*n)-x(j+m*n)); %产生"鱼"的运动方程f ，后面的一项就是老师给的f1
       dx(j+m*n)=dx(j+m*n)-d2*(x(j+m*n)-x(j+(i-1)*n))-10; %敌人的运动方程   ，此即为f2      
    end
end