cm_var.h

本代码是仿真机器人的步行原码,因为个人的原因,代码还不是很完美,希望各位多多指教!

/***************************************************/
/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*          		—— 主控程序												 */
/*              之变量声明   											 */
/*					    20060905                           */
/*              By DingQi                          */
/***************************************************/
// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

// 消息
bit									gb_1msFlag;									// 1ms 中断标志

extern bit					gb_NewData;									// 串口收到一个字节标志

extern bit					gb_M1CalOutValue;						// 得到了电机 1 新的PWM控制值，提示计算新的输出控制数据
extern bit					gb_M2CalOutValue;						// 得到了电机 2 新的PWM控制值，提示计算新的输出控制数据

extern bit					gb_M1Up_CaptureOk;					// 电机 1 正跳捕获到数据标志
extern bit					gb_M1Down_CaptureOk;				// 电机 1 负跳捕获到数据标志
extern bit					gb_M1SpeedOk;								// 电机 1 计算出一次转速

extern bit					gb_M2Up_CaptureOk;					// 电机 2 正跳捕获到数据标志
extern bit					gb_M2Down_CaptureOk;				// 电机 2 负跳捕获到数据标志
extern bit					gb_M2SpeedOk;								// 电机 2 计算出一次转速

extern bit					gb_EnablePID;								// 允许PID控制标志，收到速度控制命令时建立，收到PWM命令时清除

extern bit					gb_EnSample;								// 允许采样标志
extern bit					gb_SampleStart;							// 通知采样
extern bit					gb_NewSampData;							// 通知有新的采样数据

// WDT
unsigned int	data	gc_ui1msCnt;								// 1ms 计数器， 为处理WDT设置

// 工作指示
unsigned int	idata	gc_LED_Time_Cnt;						// 工作指示灯计时器