rigid.h

机器人运动学动力学及控制的一个小程序,供有兴趣的人参考

// Rigid.h: interface for the CRigid class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if !defined(AFX_RIGID_H__27B331C0_8712_4678_9376_CD8ACF04CDCB__INCLUDED_)
#define AFX_RIGID_H__27B331C0_8712_4678_9376_CD8ACF04CDCB__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000
//#include "Matrix.h"
//#include "Vector3.h"
#include "Screws.h"

class CRigid  
{
public:
	CRigid();
	virtual ~CRigid();

	CRigid & operator=(const CRigid& other);

public:
//运动旋量坐标
    CMatrix   xi;
//定位点
	CVector3  q;
//质心相对于定位点的位置
	CVector3  r;
//质心的位置
    CVector3  p;
//连杆长度
	double    l;
//质量
	double    m;
//惯性张量
    CMatrix   InertiaT;
//广义惯性矩阵
    CMatrix   GInertiaM;
//运动旋量指数
    CMatrix   TwistExp;
public:
	void      MakeGInertiaM();
    void      MakeTwistExp(double theta);
};

#endif // !defined(AFX_RIGID_H__27B331C0_8712_4678_9376_CD8ACF04CDCB__INCLUDED_)