pidcalc._c

平缝机的单片机伺服控制系统源代码。本程序为用单片机控制永磁同步电机的低成本方案

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 *  文件名：      PID.c
 *  版本号：      
 *  创作日期：    2005.7.12
 *  作者：        Wangzq
 *  功能说明：    PID增量式算法
 *  其它说明：    
 
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 *   修改日期：     
 *   修改人：
 *   修改原因：

*******************************************************************/
 
#include "PIDCALC.h"  
 
//****************************************************************
//增量式PID算法
//
//*************************************************************** 
void PIDInit (struct PID *pp )
{
    memset( pp, 0, sizeof(struct PID ) );
}

byte PIDCalc(struct PID *pp, word Fact_Value )
{
    byte  K;          					// PID实际输出值
	sword  perror,derror;
  	sdword result,pidtemp;
	
	if (pp->SetValue < 300  )         //低速的PID值
      {
      	pp->P = KPL;               //低速的p值
        pp->I = KIL;
        pp->D = KDL;
      }
    else 
	{
		if (pp->SetValue > 2500)   //高速的PID值
         {
     	    pp->P = KPH;          //告诉的p值
            pp->I = KIH;
            pp->D = KDH;
         }
   		else				//中速的PID值，p，i，d按一定的斜率计算
    	{      
     		
//*********************计算PID插值常数***************************	   	    
			perror = (2500-pp->SetValue);				//计算PID插值常数
			
			pidtemp = (KPL-KPH);
			pidtemp *= perror
			pidtemp /= PIM;
			pidtemp += KPH;
			pp->P = pidtemp;
			
			pidtemp = (KIL-KIH);
			pidtemp *= perror;
			pidtemp /= PIM;
			pidtemp += KIH;
			pp->I = pidtemp;
			
//		   	pidtemp = (KDL-KDH);
//			pidtemp *= perror;
//			pidtemp /= PIM;
//			pidtemp += KDH;
//			pp->D = pidtemp;
//*********************计算PID插值常数***************************	
			
		}
	}
	
	//result = 0;// 清零     
	if (Fact_Value > 7000)				//转速上限值设定
	{
		Fact_Value = 7000;
	}
	                     
  	pp->Error  = pp->SetValue - Fact_Value;		// 取当前偏差
	
    perror = pp->Error - pp->LastError;			//计算比例偏差

//*****************************************************************
//	derror = pp->LastError;						//计算微分偏差
//	derror += pp->LastError;
//	derror = pp->Error - derror;
//	derror += pp->PrevError;
//****************************************************************
	
	pp->PrevError = pp->LastError;	// 当前误差Error[-1]赋给上次误差Error[-2] 
    pp->LastError = pp->Error;		// 取当前误差
	
    pidtemp = perror;           
	pidtemp *= (pp->P); 			  
	result = pidtemp;						// 比例项 
	
	pidtemp = pp->Error;
	pidtemp *= (pp->I);
	result += pidtemp;						// 积分项
		
		
//  	pidtemp = derror;
//		pidtemp *= (pp->D);
//		result += pidtemp;            	 // 微分项
  	
	SumDu += result;
	
	if (SumDu <= 0)
	{
		K = 0;
	}
	
	else 
	{
		result = SumDu;
		result /= 3000;
		
		if (result > 1000) 
			result = 1000;
			
		result *= 0xff;
		result /=1000;
		
		K = result;
		K = PIDBound(K, Fact_Value);						//计算控制值上限
	}
		
	return K;                              
}   
 
byte PIDBound(byte K, word Fact_Value)
{
	//if (K >0x7f )
	//{
	//	K = 0x7f;
	//} 
	
	return K;
}