enc._c

来自「平缝机的单片机伺服控制系统源代码。本程序为用单片机控制永磁同步电机的低成本方案」· _C 代码 · 共 98 行

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 *  文件名：      ENC.c
 *  版本号：      
 *  创作日期：    2005.7.7
 *  作者：        wangzq
 *  功能说明：    采集转速数值
 
 *  其它说明：    使用AVR单片机Atmaga48， 晶振：8Mhz
                  
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 *   修改日期：     
 *   修改人：	  
 *   修改原因：   
                  
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//包含文件
#include "ENC.h"

//TIMER1 initialize - prescale:1
// WGM: 0) Normal, TOP=0xFFFF
// desired value: 
// actual value: Out of range
void timer1_init(void)
{
 TCCR1B = 0x00; //stop
 TCNT1H = 0x00 /*INVALID SETTING*/; //setup
 TCNT1L = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 OCR1AH = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 OCR1AL = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 OCR1BH = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 OCR1BL = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 ICR1H  = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 ICR1L  = 0x00 /*INVALID SETTING*/;
 TCCR1A = 0x00;
 TCCR1B = 0xC1; //start Timer
}

#pragma interrupt_handler timer1_capt_isr:11
void timer1_capt_isr(void)
{
	g_CntUpdate = ICR1L;
	g_CntUpdate |=(int)ICR1H << 8;
	
	if ((TIFR1&0x01) != 0)       //判断定时器1溢出
	{
	g_TotalEnc++;
	TIFR1 |= 0x01;              //取消定时器1溢出标志位
	}
	
	if (g_CntOld < g_CntUpdate)
	{
	g_DeltaEnc = g_CntUpdate - g_CntOld;
		
	}
	else 
	{
	g_DeltaEnc = (0x10000 - g_CntOld) + g_CntUpdate;
	}
	
	if (g_TotalEnc > 10) 
	g_TotalEnc = 10;
	
	for (; g_TotalEnc != 0; g_TotalEnc--)
	{
	g_DeltaEnc += 0x10000;
	}
	/*
	g_DeltaEnc *= 125;
	g_DeltaEnc /=1000;
	g_DeltaEnc *= 72;
	g_DeltaEnc = 60000000 / g_DeltaEnc;
	
	//if (g_DeltaEnc > 6000)
	//g_DeltaEnc = 6000;
	//g_DeltaEnc *= 0xff;
	//g_DeltaEnc /=6000;
	*/
	g_TotalEnc = 0;				//速度溢出标志清零
	g_CntOld = g_CntUpdate;		//准备下次采样
}



#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:14
void timer1_ovf_isr(void)
{
	g_TotalEnc ++; 				//速度溢出标志

}