iic._c

平缝机的单片机伺服控制系统源代码。本程序为用单片机控制永磁同步电机的低成本方案

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 *  文件名：      IIC.c
 *  版本号：      
 *  创作日期：    2005.7.7
 *  作者：        fengzm
 *  功能说明：    IIC数据传输
 *  其它说明：    使用AVR单片机Atmega48， 晶振：8Mhz
                  注意：发送START信号之后软件不要清零TWCR的"TWSTA"位。
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 *   修改日期：   2005.7.8  
 *   修改人：     wangzq
 *   修改原因：   格式调整

 说明：
 FirstData = 0; IicData = 待发数据;START_IIC();开始发送数据。
 FirstData == 0xff  表示发送结束。
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//包含文件
#include "IIC.h"



// TWI initialize
// bit rate:32,prescal:1,rate:100Khz;
void twi_init(void)
{
	TWCR = 0x00;             //disable twi
    TWBR = 0x20;             //set bit rate equal 32
    TWSR = 0x00;             //set prescale  clock/1
    TWAR = 0x00;             //set slave address
    TWCR = 0x85;             //enable twi
}

#pragma interrupt_handler twi_isr:25
void twi_isr(void)
{
	byte  IicTwsr;              
  
	IicTwsr = TWSR & 0xF8;       
	switch (IicTwsr)
	{
		case 0x08:
        TWDR = 0x58;			//发送命令；
        START_IIC();			//开始发送
        g_FirstData = 0;
        break;
	  
		case 0x18:
		case 0x20:
		if (g_FirstData==0)
		{
			TWDR=0x00;			//发送命令；
        	START_IIC();		//开始发送
        	g_FirstData=1;
		}	  
		break;
	  
		case 0x28:
		case 0x30:
        if (g_FirstData==2)
	    {
	    	TWCR |= 0x10;			//发出停止位，停止发送；
	        g_FirstData = 0xff;		//发送完成；
		}	  
		if (g_FirstData==1)
		{
			TWDR = g_IicData;			//发送数据；
            START_IIC();			//开始发送
	        g_FirstData=2; 
	     }
		 break;  
	  
		default:
        TWCR |= 0x10;			//发出停止位，停止发送；
	    g_FirstData = 0xff;			//发送完成；
		break;
	}//End switch
	
}