fal.m

非常有用的自抗扰pid控制器程序。搞控制的可以看看。

%fal.m
function F=fal(ep1,a,delt)
if abs(ep1)>delt
    F=(abs(ep1)*a)*sign(ep1);
else 
    F=ep1/(delt^(1+a));
end