pidfa.m

来自「非常有用的自抗扰pid控制器程序。搞控制的可以看看。」· M 代码 · 共 41 行

function [u,v1,v2,z1,z2,z3]=pidfa(y,v1,v2,z1,z2,z3,v,u)
%
b=10;
r=10000;
h=0.1;
a1=0.25;
a2=0.125;
B1=0.035;
B2=0.008;

delt=0.1;
delt0=0.01;
B01=10;
B02=0.1;
B03=0.51;


v0=v1-v;
[f]=fst(v0,v2,r,h);
v1=v1+h*v2;
v2=v2+h*f;

ep1=z1-y;
F2=fal(ep1,a1,delt);
F3=fal(ep1,a2,delt);
z1=z1+h*(z2-B01*ep1);
z2=z2+h*(z3-B02*F2+b*u);
z3=z3-h*B03*F3;
a01=0.125;
a02=0.0625;
e1=v1-z1;
e2=v2-z2;
Fu1=fal(e1,a01,delt0);
Fu2=fal(e2,a02,delt0);
u0=B1*Fu1+B2*Fu2;
u=u0-z3/b;
%ESO

%TD