rtaicodegen_.sci

rtai-3.1-test3的源代码(Real-Time Application Interface )

function  RTAICodeGen_()
  Cmenu='Open/Set'
  xinfo('Click on a Superblock (without activation output)'+..
	' to obtain a coded block ! ')
  k=[]
  while %t 
    [btn,xc,yc,win,Cmenu]=cosclick()

    if Cmenu<>[] then
      %pt=[];break
    elseif btn>31 then
      Cmenu=%tableau(min(100,btn-31));%pt=[xc;yc];%win=win
      if Cmenu==emptystr() then 
	Cmenu=[];%pt=[];
      end 
      break
    end
    k=getobj(scs_m,[xc;yc])
    if k<>[] then
      if scs_m.objs(k).model.sim(1)=='super' then
	disablemenus()
	XX=scs_m.objs(k);
	[ok,XX]=do_compile_superblock(XX)
	enablemenus()
	if ok then 
	  scs_m.objs(k)=XX
	  needcompile=4
	  break
	end     
      else
	message('Generation Code only work for a Superblock ! ')
	break
      end
    end
    
  end
endfunction

function [ok,Makename]=buildnewblock() 
// compiles the generated C code and link it with Scilab
//Copyright INRIA
//Author : Rachid Djenidi
  files=[rdnom rdnom+'_void_io']
  [fd,ierr]=mopen(rpat+'/'+rdnom+'f.f','r')
  if ierr==0 then mclose(fd),files=[files,rdnom+'f'],end
    Makename=gen_make(rdnom,files,archname,rpat+'/'+rdnom+'_Makefile')
    //unlink if necessary
    [a,b]=c_link(rdnom); while a ; ulink(b);[a,b]=c_link(rdnom);end
    libn=ilib_compile('lib'+rdnom,Makename)

    
    ierr=execstr('link(libn,rdnom,''c'')','errcatch')
    if ierr<>0 then 
      ok=%f;x_message(['sorry link problem';lasterror()]);
      return;
    end

endfunction

function [ok,Makename]=buildstandalone() 
// compiles the generated C code and link it with Scilab
//Copyright INRIA
//Author : Rachid Djenidi
  files=[rdnom rdnom+'_standalone']
  [fd,ierr]=mopen(rpat+'/'+rdnom+'f.f','r')
  if ierr==0 then mclose(fd),files=[files,rdnom+'f'],end
  
  Makename=gen_make(rdnom,files,archname,rpat+'/'+rdnom+'_Makefile')
  //unlink if necessary
  [a,b]=c_link(rdnom); while a ; ulink(b);[a,b]=c_link(rdnom);end
  libn=ilib_compile('lib'+rdnom,Makename)
    
  
  ierr=execstr('link(libn,rdnom,''c'')','errcatch')
  if ierr<>0 then 
    ok=%f;x_message(['sorry link problem';lasterror()]);
    return;
  end
  
endfunction



function Code=c_make_doit1(cpr)
// produces the code for ddoit1 and edoit1
//Copyright INRIA
//Author : Rachid Djenidi


  Code=[make_ddoit1()
	make_edoit1()]
endfunction

function Code=make_ddoit1()
//les pointeurs de cpr :
  z=cpr.state.z;tevts=cpr.state.tevts;evtspt=cpr.state.evtspt;
  pointi=cpr.state.pointi;
  funs=cpr.sim.funs;
  zptr=cpr.sim.zptr;inpptr=cpr.sim.inpptr;
  outptr=cpr.sim.outptr;
  funtyp=cpr.sim.funtyp;
  ordptr=cpr.sim.ordptr;ordclk=cpr.sim.ordclk;
  clkptr=cpr.sim.clkptr;evtspt=cpr.state.evtspt;
  sztvec=max(clkptr(2:$)-clkptr(1:$-1))+1;
  nZ=size(z,'*')+size(outtb,'*')+nblk 
  Code=['';
	 '/*'+part('-',ones(1,40))+' ddoit1.c */ ';
	 'int '
	 cformatline(rdnom+'ddoit1( z, zptr, told, tevts, evtspt, nevts, '+..
		     'pointi, outptr, clkptr, ordptr, ordclk, nordcl, rpar, '+..
		     'ipar, funptr, funtyp, outtb, iwa)',70); 
	 '';
	 '     double  *z; ';
	 '     integer *zptr; ';
	 '     double  *told,  *tevts; ';
	 ''
	 '     integer *evtspt, *nevts, *pointi, *outptr; ';
	 '     integer *clkptr, *ordptr, *ordclk, *nordcl; ';
	 '     double  *rpar, *outtb; '; 
	 '     integer *ipar, *funptr, *funtyp; '; 
	 '     integer *iwa; '; 
	 '{'; 
	 '  /* System generated locals */ '; 
	 '  integer ordclk_dim1, ordclk_offset, i2; '; 
	 ' '; 
	 '  /* Local variables */ '; 
	 '  integer flag, keve, kiwa, nport; ';
	 '  double  tvec['+string(sztvec)+']; '; 
	 '  double  rdouttb['+string(size(outtb,1)+1)+']; ';
	 '  double  *args[100]; '; 
	 '  integer sz[100]; ';
	 '  integer ierr1; '; 
	 '  integer nevprt; '; 
	 '  integer urg; '; 
	 ' '; 
	 '  /* Generated constants */'
	 '  integer nrd_'+string(0:maxtotal)'+' = '+string(0:maxtotal)'+';';
	 '  /* Parameter adjustments */ '; 
	 '  --z; '; 
	 '  --zptr; '; 
	 '  --tevts; '; 
	 '  --evtspt; '; 
	 '  --outptr; '; 
	 '  --clkptr; '; 
	 '  --ordptr; '; 
	 ''
	 '  ordclk_dim1 = *nordcl; '; 
	 '  ordclk_offset = ordclk_dim1 + 1; '; 
	 '  ordclk -= ordclk_offset; '; 
	 '  --rpar; '; 
	 '  --ipar; '; 
	 '  --funptr; '; 
	 '  --funtyp; ';  
	 '  --iwa; '; 
	 '  --outtb; ';
	 ' '; 
	 '  /* Function Body */ '; 
	 '  kiwa = 0; ';
	 '  urg = 1; '];
 //////////////////////////////////////////////////
  if  szclkIN>=1 then
    pointi=clkptr(howclk)-1;
    Code($+1)='  *pointi='+string(pointi)+'+ totalnevprt;';
  else
    pointi=clkptr(howclk)
    Code($+1)='  *pointi='+string(pointi)+';';
  end
  Code=[Code;
	'  tevts[*pointi]=*told;'];


  Code=[Code;	
	 '  if (urg > 0) {';
	 ' L43:';
	cformatline('    '+rdnom+'edoit1(&z[1], &zptr[1], '+..
		    'told, &tevts[1], &evtspt[1], nevts, pointi, '+..
		    '&outptr[1], &clkptr[1], &ordptr[1],  '+..
		    '&ordclk[ordclk_offset], nordcl, &rpar[1], '+..
		    '&ipar[1], &funptr[1], &funtyp[1], '+..
		    '&(z['+string(size(z,1)+1)+']), &urg, '+..
		    '(int *)(z+'+string(size(z,1)+size(outtb,1)+1)+..
		    '),&kiwa);',70);
	'    if (urg > 0) {';
	'      goto L43;';
	'    }';
	'  }';
	'  iwa['+string(clkptr($))+']=kiwa;';
	'  return 0;'
	' ';
	'} /* ddoit1 */';
	'  '];
endfunction

function Code=make_edoit1()
    ///////////////////
  //les pointeurs de cpr :
  z=cpr.state.z;tevts=cpr.state.tevts;evtspt=cpr.state.evtspt;
  pointi=cpr.state.pointi;

  funs=cpr.sim.funs;
  zptr=cpr.sim.zptr;inpptr=cpr.sim.inpptr;
  outptr=cpr.sim.outptr;
  funtyp=cpr.sim.funtyp;
  ordptr=cpr.sim.ordptr;ordclk=cpr.sim.ordclk;
  clkptr=cpr.sim.clkptr;;evtspt=cpr.state.evtspt;
  sztvec=max(clkptr(2:$)-clkptr(1:$-1))+1;
  nZ=size(z,'*')+size(outtb,'*')+nblk 
  //////////////////////////////////////////////////
  maxkeve=size(evtspt,1);
  
  Code=[ '/*'+part('-',ones(1,40))+' edoit1.c */ ';
	 'int '
	 cformatline(rdnom+'edoit1( z, zptr, told,tevts, evtspt, nevts, '+..
		    'pointi,  outptr, clkptr, ordptr, ordclk, nordcl, '+..
		    'rpar, ipar, funptr, funtyp, outtb, urg, iwa, kiwa)',70)
	'     double  *z; ';
	'     integer *zptr; ';
	'     double  *told,  *tevts; ';
	'     integer *evtspt, *nevts, *pointi, *outptr; ';
	'     integer *clkptr, *ordptr, *ordclk, *nordcl; ';
	'     double  *rpar, *outtb; ';
	'     integer *ipar,  *funptr, *funtyp; ';
	'     integer *urg,  *iwa, *kiwa; ';
	'{ ';
	'  /* System generated locals */ ';
	'  integer ordclk_dim1, ordclk_offset, i2; ';
	' ';
	'  /* Local variables */ ';
	'  integer flag, keve, nport; ';
	'  integer nord; ';
	'  double  tvec['+string(sztvec)+']; '; 
	'  double  rdouttb['+string(size(outtb,1)+1)+']; ';
	'  double  *args[100]; '; 
	'  integer sz[100]; ';
	'  integer ierr1, i, nx=0; ';
	'  integer ntvec, ntvecm, nevprt; ';
	' ';
	'  /* Generated constants */'
	'  integer nrd_'+string(0:maxtotal)'+' = '+string(0:maxtotal)'+';';
	'  /* Parameter adjustments */ ';
	'  --z; ';
	'  --zptr; ';
	'  --tevts; ';
	'  --evtspt; ';
	'  --outptr; ';
	'  --clkptr; ';
	'  --ordptr; ';
	'  ordclk_dim1 = *nordcl; ';
	'  ordclk_offset = ordclk_dim1 + 1; ';
	'  ordclk -= ordclk_offset; ';
	'  --rpar; ';
	'  --ipar; ';
	'  --funptr; ';
	'  --funtyp; ';
	'  --iwa; ';
	'  --outtb; ';
	' ';
	'  /* Function Body */ ';
	'  --(*urg); '
	'  keve = *pointi; ';
	'  *pointi = evtspt[keve]; ';
	'  evtspt[keve] = -1; ';
	' ';
	'  nord = ordptr[keve + 1] - ordptr[keve]; ';
	'  if (nord == 0) { ';
	'    return 0; ';
	'  } ';
	'  ++(*kiwa);   ';
	'  iwa[*kiwa] = keve;   ';
	'  switch(keve) {'];

  for keve=1:maxkeve
    Code($+1)='  case '+string(keve)+':';

    for ii=ordptr(keve):ordptr(keve+1)-1
      //***********************************
      fun=ordclk(ii,1);
      i=fun;
      if outptr(fun+1)-outptr(fun)>0  then
	nclock=ordclk(ii,2);
	Code=[Code;
	      '    flag = 1 ;';
	      '    nevprt='+string(nclock)+';';
	      '   '+wfunclist(i);
	      ' ';
	      ' '];
       end
    end
    Code($+1)='    break;';
  end
  Code($+1)='  }  ';
  Code($+1)='  ';
  Code($+1)='  switch(keve) {';
  for keve=1:maxkeve
    Code($+1)='  case '+string(keve)+':';

    for ii=ordptr(keve):ordptr(keve+1)-1
      //***********************************
      fun=ordclk(ii,1);
      i=fun;
      nevprt=ordclk(ii,2);
      ntvec=clkptr(fun+1)-clkptr(fun);
      if ntvec >0  & funs(fun) <> 'bidon' then
	nxx=lnkptr(inplnk(inpptr(fun)));
	if funtyp(fun)==-1 then
	  Code=[Code;
		'    if (outtb['+string(nxx)+']>0) {';
		'      ntvecm=1;';
		'    }';
		'    else {';
		'      ntvecm=2;';
		'    }']
	elseif funtyp(fun)==-2 then
	  Code=[Code;
		'    ntvecm=(integer)outtb['+string(nxx)+'];';
		'    if(ntvecm>'+string(ntvec)+'){ntvecm='+string(ntvec)+';}';
		'    if(ntvecm<1){ntvecm=1;}']
	else
	  message('Block '+fun+' has funtyp '+string(funtyp(fun))+': not allowed')
	end
	
	Code=[Code;
	      '     ++(*urg);';
	      '     i2 = ntvecm + clkptr['+string(fun)+'] - 1;';
	      '     C2F(putevs)(&tevts[1], &evtspt[1],nevts,pointi, told, &i2, &ierr1); ';
	      '     if (ierr1 != 0) return 3;']
      end
    end
    Code($+1)='    break;';
  end
  Code=[Code;
	'  }  ';
	'  return 0;'
	'} /* edoit1 */      '];
endfunction
function Code=c_make_doit2(cpr);
//procuces the code for ddoit2 
//Copyright INRIA
//Author : Rachid Djenidi

///////////////////
//les pointeurs de cpr :
  z=cpr.state.z;tevts=cpr.state.tevts;evtspt=cpr.state.evtspt;
  pointi=cpr.state.pointi;
  funs=cpr.sim.funs;
  zptr=cpr.sim.zptr;inpptr=cpr.sim.inpptr;
  outptr=cpr.sim.outptr;
  funtyp=cpr.sim.funtyp;
  ordptr=cpr.sim.ordptr;ordclk=cpr.sim.ordclk;
  clkptr=cpr.sim.clkptr;evtspt=cpr.state.evtspt;
  sztvec=max(clkptr(2:$)-clkptr(1:$-1))+1;
  nZ=size(z,'*')+size(outtb,'*')+nblk 
  Code=['';
	'/*'+part('-',ones(1,40))+' ddoit2 */ ';
	'int '
	cformatline(rdnom+'ddoit2( z, zptr, told, tevts, evtspt, nevts, '+..
		    'pointi, outptr, clkptr, ordptr, ordclk, nordcl, rpar,  '+..
		    'ipar, funptr, funtyp, outtb, iwa)',70);  
	''; 
	'     double  *z; '; 
	'     integer *zptr; '; 
	'     double  *told,  *tevts; '; 
	'     integer *evtspt, *nevts, *pointi, *outptr; '; 
	'     integer *clkptr, *ordptr, *ordclk, *nordcl; '; 
	'     double  *rpar, *outtb; '; 
	'     integer *ipar, *funptr, *funtyp; '; 
	'     integer *iwa; '; 
	'{ '; 
	'  /* System generated locals */ '; 
	'  integer  i1, i; '; 
	' '; 
	'  /* Local variables */ '; 
	'  integer flag, keve, kiwa, nport; '; 
	'  double  tvec['+string(sztvec)+']; '; 
	'  double  rdouttb['+string(size(outtb,1)+1)+']; ';
	'  double  *args[100]; '; 
	'  integer sz[100]; ';
	'  integer ntvec; '; 
	'  integer nevprt; '; 
	' '; 
	'  /* Generated constants */'
	'  integer nrd_'+string(0:maxtotal)'+' = '+string(0:maxtotal)'+';';	
	'    /* Parameter adjustments */ '; 
	'  --z; '; 
	'  --zptr; '; 
	'  --tevts; '; 
	'  --evtspt; '; 
	'  --outptr; '; 
	'  --clkptr; '; 
	'  --ordptr; '; 
	'  --rpar; '; 
	'  --ipar; '; 
	'  --funptr; '; 
	'  --funtyp; '; 
	'  --iwa; '; 
	'  --outtb; ';
	' '; 
	'  /* Function Body */ '; 
	' '
	'  /*update continuous and discrete states on event */';
	'  kiwa = iwa['+string(clkptr($))+'];';
	'  if (kiwa == 0) {';
	'    return 0 ;';
	'  }';
	'  i1 = kiwa;';
	'  for (i = 1; i <= i1; ++i) {';
	'    keve = iwa[i];';
	'    switch(keve) {'];
  maxkeve=size(evtspt,1);
  for keve=1:maxkeve
    Code($+1)='    case '+string(keve)+':';
    for ii=ordptr(keve):ordptr(keve+1)-1
      //***********************************
      fun=ordclk(ii,1);
      i=fun;
      //Actuator blocks have to be called even if they have no discrete
      //state
      is_act=or(i==act)
      if (zptr(i+1)-zptr(i))>0|is_act  then
	//  Code($+1)='/*     .     If continuous state jumps, do cold restart */';
	Code=[Code
	      '    flag = 2;';
	      '    nevprt='+string(ordclk(ii,2))+';';
	      '   '+wfunclist(i);];

      end  
    end   
    Code($+1)='    break;';
  end
  Code=[Code
	'    }'; //switch
	'  }';
	'  return 0;'
	'} /* ddoit2 */'];

endfunction
function Code=c_make_endi(cpr)
//Copyright INRIA
//Author : Rachid Djenidi

///////////////////
//les pointeurs de cpr :
z=cpr.state.z;tevts=cpr.state.tevts;evtspt=cpr.state.evtspt;
pointi=cpr.state.pointi;


funs=cpr.sim.funs;
zptr=cpr.sim.zptr;inpptr=cpr.sim.inpptr;
outptr=cpr.sim.outptr;
funtyp=cpr.sim.funtyp;