pid_c.sci

rtai-3.1-test3的源代码(Real-Time Application Interface )

function [x,y,typ]=pid_c(job,arg1,arg2)
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x=[];y=[];typ=[];
select job
case 'plot' then
  standard_draw(arg1)
case 'getinputs' then
  [x,y,typ]=standard_inputs(arg1)
case 'getoutputs' then
  [x,y,typ]=standard_outputs(arg1)
case 'getorigin' then
  [x,y]=standard_origin(arg1)
case 'set' then
  x=arg1;
  graphics=arg1(2);label=graphics(4)
  model=arg1(3);
case 'define' then
  in = 1
  out = [1;1;1;1]
  z = [0;0;0;0;0;1;4.538E+08;0.2113249]
  outtb = [9.99;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;1.0001;1;1.0001;-0.2115483;0.2113370]
  iwa=zeros(26,1)
  Z=[z;outtb;iwa]
  rpar = [1;0;-1;1;2;0;1;0;0.01;0;-1;1;1;60;10;10;0;1;-1;1;1;1;1;1;-1;9.99;
  1.0001;-1.001;0.00001;1.00001;0]
  ipar = [1;3;1;4;1;2;0]
  clkinput = 1
  model=list(list('pid',1),in,out,clkinput,[],[],Z,rpar,ipar,..
      'c',[],[%t %f],' ',list())
  label=string(in)
  gr_i='xstringb(orig(1),orig(2),''pid'',sz(1),sz(2),''fill'')'
  x=standard_define([2 2],model,label,gr_i)
end
endfunction