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定位问题背景 ! 节点定位是 配置和运行的一个基本和 ％$&’ 关键问题。所谓定位是指对于一组未知位置坐标 的网络节点，通过估计至邻居节点的距离或邻居 数目，利用节点间交换的信息，确定每个节点位置 的机制。通常配置网络时不能对所有节点实施精 确控制和人工设置，如节点从飞机上布撒后随机 分散在配置地域。 定位问题定义 !(! 对于某地域内 个传感器节点，若存在某种 & 机制使各节点通过通信和感知可找到自己的邻居 节点，并估计出至它们的距离，或识别出邻居的数 的边 （ ，）， 目。每一对邻居关系对应网络图 " )* + , 设 为节点 、间的测量距离， 为真实距离。定 - + , . +, +, 位的目的在于给定所有邻居对之间的距离测量值 的基础上，计算出每个节点的坐标 ，使其与测 - / +, + 距结果相一致，即对于 ，使得 !)"" #/0/#*. ( , + +, 下面给出几个常用概念的定义。

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