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一种基于任务的机器人全局并行算法研究及实现 - 资源详细说明
·摘要： 本文提出了一种基于任务的机器人全局并行算法,结合主从结构的MIMD并行处理平台将机器人控制中的运动学、动力学、控制律等基本计算任务分别进行任务划分,将划分好的子任务统一用工作池方式实现全局的动态调度.采用流水线及集中式动态调度策略,在一个由5个DSP处理器组成的同构型松耦合MIMD并行处理平台上对平面机器人进行了并行实时仿真实验,取得了满意的并行性能指标.
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