工业机器人分布式控制系统实例，仅提供参考！！！
分布式机器人控制系统设计
资料详细技术说明
传统的机器人控制器采用MCU作为控制芯片，其运算速度和处理能力难以满足日益复杂的机器人控制。在通讯方式上，常用的是RS422或RS485通讯，通讯的实时性较差，故障率较高，出现故障时，不容易排查。本文所设计的机器人控制系统采用分布式控制方式，上位机采用高性能的工业PC机，下位关节控制器选用集成DSP的高速运算处理能力和MCU的控制特性于一体的Motorola DSP56F807作为控制芯片，上位机和下位各关节控制器之间采用了有效地支持分布式控制和实时控制的CAN（Controller Area Network）总线通讯方式，既能快速地实现机器人控制的复杂算法，又具有较高的控制实时性，是一个高性能的机器人控制系统。
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