基于ARM的喷雾机器人嵌入式控制系统研究 - 免费下载
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资源简介
自动化喷雾技术可以提高喷雾作业质量，提高喷雾效率，减少农药残留对生态环境的影响，保障作业人员的健康。 本文研制了一种适合在中小型温室大棚内使用的经济型自动化喷雾机器人的控制系统，并在实验室内实现了控制试验。 本文主要研究工作包括： 基于ARM7微处理器的LPC2292，构建了喷雾机器人控制系统。该系统集成了传感器单元、驱动系统、喷雾控制单元、ARM7控制系统，实现对机器人运动的有效控制。 喷雾机器人采用前轮独立驱动。设计了一种基于PD控制算法的路径跟踪算法，使喷雾机器人跟踪电磁诱导线行走，满足了喷雾作业的实际要求。 实现了嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在LPC2292上的移植。编写了喷雾机器人控制系统总体程序，实现机器人对诱导线路径的跟踪。 实验证明，系统工作稳定，满足了路径跟踪要求。
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