机载相机稳定平台伺服系统的研究.rar

在航测、侦察、公安消防、环境监测等领域中，陀螺稳定平台得到了广泛的应用。在航空拍摄时，稳定平台能隔离载机的振动，提高航拍的质量。机载相机陀螺稳定平台主要实现两大功能：一是使相机视轴相对惯性空间保持稳定，二是保证相机视轴按规律跟踪指定航道。为实现这两个主要功能，本文进行了如下研究： 1)根据实际情况选择了伺服系统的控制结构：在稳定回路中，根据系统中干扰的注入点不同，采用了双速度环形式的串级控制结构；在跟踪回路中，采用水平测试仪作为空间角位移测量元件构成伺服系统的位置环。 2)在对伺服驱动器进行建模的基础上，推导出系统的转速环和电流环数学模型，然后根据系统的稳定指标要求，对稳定环进行了综合校正，得到了满意的控制效果。 3)在伺服跟踪回路中引入了将智能控制算法和常规PID控制算法相结合的智能PID控制器，并分别对常规PID控制器和智能PID控制器进行了仿真，证明了智能PID控制算法在跟踪回路中的优势。 4)以数字伺服系统为基础，设计了以DSP为核心器件的硬件电路，为系统实现控制目标提供了硬件平台。

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