分数阶时滞系统piλdμ控制器的图解法参数整定

（1）针对分数阶时滞系统，设计PI"控制器，并利用图解稳定性准则，判断控制器的参数稳定域，研究了控制器的参数 对稳定域大小的影响，并在此基础上对稳定域进行了优化设计，在得出稳定域后，在稳定城内进行了系统稳定裕度的设计，以获得更好的系统动态性能，最后给出了具体的设计实例。

（2）针对分数阶时滞系统的PD-控制器，利用稳定性准则，研究其参数稳定域，对一阶滞后对象，讨论了参数 对稳定域形状和大小的影响。在得出系统的稳定域之后，在稳定域内进行了稳定裕度和相对稳定度的设计，通过仿真表明，在稳定裕度和相对稳定度内选择参数，可以获得更好的动态性能。

（3）针对分数阶时滞系统，设计PI'D"控制器，固定k，，中的任意一个，研究另外两个参数的稳定域。改变被固定的参数，可以在三维平面上画出系统的参数稳定域。在稳定域范围内，对系统进行了稳定裕度和相对稳定度的设计，最后给出具体的设计实例。

本文的主要创新点是将一个图解稳定性准则应用于分数阶时滞系统，研究了分数阶PID控制器的参数稳定域的确定和系统性能设计问题，为分数阶时滞系统的分析与设计提供了一个简单而实用的方法。另外，文中还讨论了PI"控制器设计时参数稳定域关于参数 的优化问题，对参数2的选取具有指导意义。

关键词：分数阶微积分：分数阶PI'D"控制器：图解稳定性准则：稳定域；相角裕度；相对稳定度

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