基于Internet的无刷直流电机控制系统研究.rar

本文围绕构建一套基于Internet的BLDCM控制系统，针对网络控制系统的部分问题进行了研究。首先，完成了底层无刷直流电机控制系统的软硬件设计，采用DSP作为主控制器，IR2136为主驱动芯片，实现位置与速度的精确数字闭环控制，并且具有霍尔故障、过压、欠压、过流和过热等保护功能。该部分控制系统通过RS232总线与上层服务器进行通讯。然后，针对Internet的远程控制中最关键的问题之一时间延迟进行了探讨，分析了Internet时延的组成，并基于ICMP协议对网络时延进行测试分析，同时讨论了传输距离、时间段及数据包对时延的影响。 为了解决时延对系统稳定性带来的不利影响，文中提出一种基于事件—时间的混合控制方法，并在保证底层运动控制器实时闭环调节的前提下，引入了一个与时间无关的参数变量即事件变量，巧妙的避开了时间这一信息，解决了网络时延对系统的影响，保证了系统的稳定性。同时，完成了整个控制系统的搭建，系统采用B/S通讯模式，保持型和人机交互型混合的控制方式，远程用户只需一台安装了IE浏览器的电脑，就能通过web页访问本地BLDCM控制系统，并对其进行控制及实时动态地监测和显示现场电机运行状态。最后，针对完成的无刷直流电机远程控制平台进行了试验研究，包括网络实时数据采集性能的测试，基于事件—时间控制方法的速度环阶跃响应、速度梯形图运行和故障处理的试验，以及完成客户对无刷直流电机的控制监视试验。试验证明，基于事件—时间的控制方法对于解决网络时延下的无刷直流电机的有效性和可靠性。