在马达控制类应用中, 正交编码器可以反馈马达的转子位置及转速信号。TM32F10x系列MCU集成了正交编码器接口，增量编码器可与MCU直接连接而无需外部接口电路。该应用笔记详细介绍了STM32F10x与正交编码器的接口，并附有相应的例程，使用户可以很快地掌握其使用方法。
1 正交编码器原理
正交编码器实际上就是光电编码器，分为增量式和绝对式，较其它检测元件有
直接输出数字量信号，惯量低，低噪声，高精度，高分辨率，制作简便，成本低等
优点。增量式编码器结构简单，制作容易，一般在码盘上刻 A、B、Z 三道均匀分
布的刻线。由于其给出的位置信息是增量式的，当应用于伺服领域时需要初始定位。
格雷码绝对式编码器一般都做成循环二进制代码，码道道数与二进制位数相同。格
雷码绝对式编码器可直接输出转子的绝对位置，不需要测定初始位置。但其工艺复
杂、成本高，实现高分辨率、高精度较为困难。
本文主要针对增量式正交编码器，它产生两个方波信号A和B，它们相差+/- 90°，
其符号由转动方向决定。
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