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西门子PID自整定代码

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西门子用的pid自整定用的代码，注释不是很好的可以参考下

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PID(比例-积分-微分)控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。

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