西门子用的pid自整定用的代码，注释不是很好的可以参考下
西门子自整定控制的C语言
资料详细技术说明
该文件为西门子上的PID控制，已经成功移植，
西门子PID程序(FB58)的C代码带自整定功能(当你读懂后你就能体会伟大的西门子过程控制的精妙以及STEP7命名的由来)
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