PID控制算法的C语言实现.

最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完

整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万

能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来

讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法

当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的

经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想

牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是

原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一般形式：

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