CANopen的DS301的原版技术手册 v4.02 ,带书签 - 免费下载
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CANopen的DS301的原版英文手册(version 4.02),最好对比中文版阅读,尤其是有关PDO和SDO的部分,最好阅读英文版,好多东西翻译的并不准确,阅读原版能帮助你更好的理解CANopen的最核心的内容--对象字典,以及部分函数功能的实现原理,帮助你更好地移植到其他各个平台。
ethercat也是canope在工业以太网上的运用之一,理解了canopen基本就能吃透与对象字典相关所有物联网协议。