PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源

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函数功能：增量PI控制器

入口参数：编码器测量值，目标速度

返回  值：电机PWM

根据增量式离散PID公式 

pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

e(k)代表本次偏差 

e(k-1)代表上一次的偏差  以此类推 

pwm代表增量输出

在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制

pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)

**************************************************************************/

int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target)

{

static int Bias,Pwm,Last_bias;

Bias=Encoder-Target;                //计算偏差

Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias;   //增量式PI控制器

if(Pwm>500)Pwm=500;

else if(Pwm<-500)Pwm=-500;

Last_bias=Bias;                   //保存上一次偏差 

return Pwm;                         //增量输出

}