PID-小车类-手机遥控十分mimi蓝牙小车V2资料全部开源
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函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回 值：电机PWM
根据增量式离散PID公式
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
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int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
static int Bias,Pwm,Last_bias;
Bias=Encoder-Target; //计算偏差
Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias; //增量式PI控制器
if(Pwm>500)Pwm=500;
else if(Pwm<-500)Pwm=-500;
Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
