建立了倒立摆的simulink模型

倒立摆模型建立，基于变结构和最优控制的一阶倒立摆起摆和稳摆控制，matlab实现。

建立了一级倒立摆的状态空间模型，并采用LQR实现了稳定控制。

介绍了二级倒立摆的建模，并结合极点配置方法和LQR方法进行了仿真，有详细的过程。

提供《二阶倒立摆的simulink模型建模仿真。以及初始化代码》完整matlab例程工程技术资料下载（归档大小 11 K），包含相关硬件原理图参考、开发文档或源代码工程。

内有一级倒立摆simulink建模及数学建模PDF资料，及模型参数求解文档，s函数代码及代码注释，

直线二级倒立摆的建模，应用lagrange方法，在mathematica里实现。