机器人的PD加前馈控制

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一种机器人的自适应pd控制，在MATLAB中通过s函数编程实现

本控制器采用CMAC前馈控制，CMAC采用有导师的学习算法

书籍反馈控制与前馈控制_王树恩.pdf，分享给大家，欢迎下载。

前馈控制的基本概念是测取进入过程的干扰（包括外界干扰和设定值变化），并按其信号产生合适的控制作用去改变操纵变量，使受控变量维持在设定值上。图2.4-1物料出口温度 需要维持恒定，选用反馈控制系统。若考虑干扰仅是物料流量 ...