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RTAI多任务调度程序说明 - 资源详细说明
多任务创建了并发运行的许多执行线程的外观，事实上，内核在调度算法的基础上交织它们的执行。 每个明显独立的程序称为任务。 每个任务都有自己的上下文，即每次调度由内核运行时任务看到的CPU环境和系统资源。 在上下文切换上，任务的上下文保存在任务控制块（TCB）中。 任务的上下文包括：
1.一个执行的线程，也就是任务的程序计数器
2.CPU寄存器和浮点寄存器（如果需要）
3.一堆动态变量和函数调用的返回地址
4.标准输入，输出，错误的I / O分配
5.延迟定时器
6.时间片定时器
7.内核控制结构
8.信号处理程序
9.调试和性能监视值
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