·摘要： 非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径,移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等.这些传感器大多是以环或阵列的形式出现,因此其信号处理往往要占用机器人大量的CPU时间.本文提出了一种采...
移动机器人的视觉处理方法介绍
资料详细技术说明
介绍了移动机器人视觉处理中摄像机技术的相关内容,并根据摄像机透视映射原理,进行逆换算从而得到逆透视映射,即根据物体在成像平面坐标系的数据及其摄像机参数得到其在世界坐标系的具体参数数据,得到了实用的控制算法,从而实现了利用单摄像机获取环境的深度信息,简化了系统的结构.
利用双视频传感器能够对三维空间里的环境和目标进行定位,但其算法很繁琐,并且需要很好的图像处理效果,这将大大增加运算的计算量,不利于移动机器人运动的实时性. 为此本文设计了一种利用单摄像机获取环境深度信息的方法,并在移动机器人上实现.
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