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基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航 - 资源详细说明
在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统（ＲＯＳ）内核移植到嵌入式系统当中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验．室内移动机器人 选用高性价比的微软 Ｋｉｎｅｃｔ作为核心传感器，采集周围环境的三维点云数据后利用 ＦＰＧＡ 进行高速预处理；然后使用 ＲＯＳ的分布式框架无线传输到计算机上，实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示，同 时 下发运动状态指令，控制机器人移动．仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性．
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