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随动式测量机器人测试系统的研制 - 资源详细说明
本文在介绍随动式测量机器人测试系统工作原理、应用领域和总体构成的基础上，阐述机器人本体结构的设计并分析其测试空间，介绍多通道光电码盘数据采集与接口电路的研制，说明基于 FPGA 的多通道码盘信号处理模块和应用 PCI9052实现 PCI 接口的设计过程。根据机器人运动学应用传统的 Denavit - Hartenberg 参数表示法建立了机器人的数学模型。
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