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机器人模块化关节控制算法及其综合性能测试平台研究 - 资源详细说明
本文首先在研究国内外模块化关节模型的基础上，以机器人模块化关节伺服系统数学模型为基础，建立了模块化关节控制系统的Matlab仿真模块，采用模糊自适应PID控制方法，以跟踪误差和误差的变化率作为系统的输入，运用模糊推理，实现对PID参数的优化自调整，仿真和实验结果表明这种控制策略可以有效提高系统的抗干扰能力，系统响应时间快、超调量小，具有较强的鲁棒性和自适应能力。
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