东林双钻 我的伙伴
--四小白的智能车之路
首先解释一下队伍的名字，东林两个字当然是代表我们是东北林业大学的队伍了。双钻两个字听起来哇，奥迪双钻。好吧其实就是来自于这里。因为是双车，所以是双，因为是伙伴，所以是双钻。东林双钻，我的伙伴。
这一年从开始到最后，我们一直走在探索的道路上。一开始是他们三个找到我，决定今年一起挑战双车。我也是个喜欢挑战的人，于是决定加入他们，一起探索。说是挑战对于我们来说一点都不为过，四个纯得不能再纯的小白，还要做双车，确实是有些困难。不过有我的伙伴，我们一起齐心协力，共同解决这些困难。虽然这样说，但是选择了双车，选择了10cm，也就选择了夜晚。毫不夸张的说，我们队是当时整个实验室包宿最多的队伍了，没有之一。下面是我们的挑战过程。
日期2018-01-28： https://v.qq.com/x/page/u0741j5ep5n.html
经过前期的学习，我们已经能够自主编写小车运行程序了。但是在圆环这个问题上还是很伤脑筋。这时用的还是旧的C车模，用于前期测试方案。
日期2018-03-24 ：https://v.qq.com/x/page/u07411eunpf.html
这时已经是寒假回来的新学期了，换上新的C车模，没什么太大的变化，圆环依旧如此。
日期2018-04-01 https://v.qq.com/x/page/a0741at5mmq.html
这是当时参加哈工大第一次邀请赛的视频。并没有完成双车的任务，只好亲密接触了。
日期2018-04-20 https://v.qq.com/x/page/t0741ixfm5r.html
虽然又过了20天，但依旧没什么太大的变化。唯一改变的是电机完成闭环，速度略有上升。
日期2018-05-01 https://v.qq.com/x/page/d07419qifaz.html
这次是哈工大第二次邀请赛，我们给自己定了个小目标，就是一定要双车跑下来，最后我们也如期完成了小目标。当时这个碰撞后退会车的方案是当天凌晨完成的，当时我在火车上，队友在实验室，远程协作完成了这一个方案。加班赶出来的方案不知道是哪里有点小bug还是小车故意的。连我们都被车给娱乐了一下，裁判已经举旗，队友已经准备去抓车，突然车动了，全场掌声，哈哈。
日期2018-05-24 https://v.qq.com/x/page/r0741jqm59f.html
在这之前因为我个人的问题，导致我们一直采用单摄像头的方案，导致进度一直被落下。直到五一之后，我们才加入电磁传感器，用于解决圆环。虽然较比之前已经有很大的进度了，但依旧不是很稳定。
在单车问题上解决的差不多之后我们才开始可真正的双车联调。
日期2018-06-13 https://v.qq.com/x/page/t0741n5r38b.html
此时离比赛日期已经不远了，不过也是直到这个时候，我们才真正的按照比赛要求完成了任务。
在被他们吐槽算法不好，再调速度也上不去的情况下，我终于憋出了算是这一年当中真正意义上能称得上是算法的东西了。实际效果也很显著，一周时间，速度从2.3赶到了2.8。这个时候离比赛已经只剩一周时间了，于是我们就开始针对双车问题进行解决了。
在其中印象最深的一个问题便是解决反光对于会车区误判的影响了。于是战线便被拉长了，晚上调车还不够，还要在早上5点多的时候起来拉开窗帘，让阳光照进来造成影响的情况下进行调试。最后解决了一定程度上的问题，但是10cm的摄像头本来的反光加上太阳光，还是很难完全改善的。
日期2018-07-13 https://v.qq.com/x/page/i0741ilsy6c.html
马上快要去比赛了，还在调车，这么骚？都要比赛了才发现过不了起跑线，飞的一下就出去了。临时加班，直到凌晨5/6点才刚刚完成，封车了，封车了。封车完毕，回去休息了一会，就开始出发了。
在比赛的几天里，现在回想起来，简直就像一场梦一般。在预赛结束后，我们已第二的成绩进入决赛。当时到我们上场的时候，只有哈工大一组完成了双车跑下来的任务。第一次发车失败，第二次发车眼看着就要终点会车了，一个不听话的车跑过去撞停了另一辆车，over。当时我满脑子想的是还有一次机会，准备发车。当时队友也询问了是否有成绩（事后知道当时成绩是第二，最后能排上第三），但我们依旧选择了再来一次，但是没有注意到撞的太狠了，摄像头位置变化，导致被撞的那辆车圆环出去了。当时拿着车下场的时候，脑袋里完全是空白的，根本不知道发生了什么。过了好久才缓过神来，结束了。
有后悔，有挣扎，有眼泪……
但还是感谢有这么一次经历，以及这个比赛，一群伙伴，一群车友。
最后，留个记忆。
赛后本着知识共享，互惠互利的开源精神，我将我们团队的源代码开源到山外论坛以及智能车论坛上面，收到来自全国各地车友的好友请求，共同交流，也算是很欣慰了。
